Robot lazer qaynaqında görmə sistemi adətən iş parçasının tanınması, qaynaq tikişinin yerləşdirilməsi, mövqe sapmasının aşkarlanması və digər funksiyalar üçün istifadə olunur. Görmə sistemi sıradan çıxdıqda, yerləşdirmə dəyişdikdə, kamera təsviri anormallaşdıqda və ya görmə koordinatları ilə robot koordinatları arasındakı əlaqə dəyişdikdə , robot düzgün qaynaq mövqeyini tapa bilməz. Bu, qaynaqdan sapma, istehsalda fasilələr və ya hətta iş parçası və avadanlıqların toqquşması ilə nəticələnə bilər.

Əgər peşəkar xidmət dəstəyi müvəqqəti olaraq mövcud deyilsə, əsas problemlərin aradan qaldırılması və müvəqqəti kalibrləmə bəzən istehsalın bərpasına kömək edə bilər. Bununla belə, müvəqqəti kalibrləmə əsasən kiçik və sabit yerləşdirmə sapmaları üçün istifadə edilməlidir . Problem kamera, robot, lazer qaynaq başlığı, nəzarətçi və ya təhlükəsizlik sistemi ilə əlaqədardırsa, icazəsiz tənzimləmə əvəzinə peşəkar texniki dəstək tövsiyə olunur.

1. Niyə Robotik Lazer Qaynaq Görmə Sistemi uğursuz olur?

Tipik robot lazer qaynaq görmə sisteminə sənaye kamerası, obyektiv, işıqlandırma mənbəyi, görmə proqramı, rabitə modulu və robot koordinat sistemi daxil ola bilər.

Görmə yerləşdirmə problemlərinin ümumi səbəbləri bunlardır:

• Kamera obyektivində toz və ya yağla çirklənmə

• İş parçasının mövqeyində dəyişikliklər

• Ətraf işıqlandırmada əhəmiyyətli dəyişikliklər

• Kameranın montaj mövqeyinin yüngül hərəkəti

• Yanlış görmə parametrləri

• Anormal kalibrləmə məlumatları

• Görmə və robot koordinatları arasındakı əlaqədə dəyişikliklər

• Ünsiyyət problemləri

• Kamera və ya görmə nəzarətçisinin nasazlığı

Buna görə də, görmə sistemi düzgün işləməyi dayandırdıqda, ilk addım problemin görüntü, tanıma prosesi və ya koordinat sistemi ilə əlaqəli olub olmadığını müəyyən etmək olmalıdır..

2. Birinci Addım: Görmə Sisteminin Həqiqətən Uğursuz Olduğunu Təsdiqləyin

Qaynaq mövqeyi qəfil dəyişdikdə, robot proqramını dərhal dəyişdirməyin. Əvvəlcə görmə sisteminin cari vəziyyətini yoxlayın.

Kamera Şəklini yoxlayın

Görmə proqramını və ya monitorinq interfeysini açın və iş parçasının düzgün göstərilib-göstərilmədiyini təsdiqləyin.

Şəkil tamamilə qaradırsa, təhrif olunubsa və ya kamera qoşula bilmirsə, koordinat kalibrlənməsini yerinə yetirmək əvəzinə əvvəlcə kameranın enerji təchizatı və rabitə əlaqəsini yoxlayın.

Lensi və qoruyucu şüşəni yoxlayın

Lazer qaynağı tüstü, toz və metal hissəcikləri əmələ gətirir. Lens və ya qoruyucu şüşə üzərində çirklənmə iş parçasının tanınmasına təsir göstərə bilər.

Avadanlıq istehsalçısının texniki xidmət təlimatlarına uyğun olaraq müvafiq optik komponentləri təmizləyin.

İş parçasının yerini yoxlayın

İş parçasının normal istehsal zamanı olduğu kimi yerləşdirildiyini təsdiqləyin.

Armatur və ya iş parçasının mövqeyində dəyişiklik görmə sisteminin fərqli bir yeri müəyyən etməsinə səbəb ola bilər.

Tanınma Nəticəsini yoxlayın

Kamera şəkli normaldırsa, lakin aşkar edilmiş mövqe səhvdirsə, görmə parametrlərinin və koordinat əlaqəsinin əlavə yoxlanılması tələb oluna bilər.

3. İkinci addım: Lensi təmizləyin və tanınmasını yenidən yoxlayın

Bəzi görmə yerləşdirmə problemləri kalibrləmə məlumatlarından deyil, kameranın baxış sahəsindəki çirklənmədən qaynaqlanır..

Təmizləmədən əvvəl avadanlığın təhlükəsizlik prosedurlarına əməl edin və müvafiq avadanlığın dayandırılmasını təmin edin.

Yoxlayın:

• Sənaye kamera obyektivi

• Qoruyucu şüşə

• Lens ətrafı

• Kamera montaj braketi

• Kameranın baxış sahəsindəki maneələr

Təmizlədikdən sonra eyni standart iş parçasından istifadə edərək görmənin tanınması prosesini yenidən həyata keçirin.

Əgər tanınma normala qayıdırsa, adətən görmə kalibrləmə parametrlərini dəyişdirməyə ehtiyac yoxdur.

4. Üçüncü Addım: Kamera Mövqesinin Dəyişib-Dəyişmədiyini Yoxlayın

Kamera şəkli normal görünürsə, lakin aşkar edilmiş mövqe dəyişibsə, fiziki kameranın quraşdırılması mövqeyini yoxlayın.

Məsələn, tutaq ki, görmə sistemi əvvəllər qaynaq mərkəzini düzgün müəyyənləşdirdi, lakin indi bütün iş parçaları eyni istiqamətdə ardıcıl ofset göstərir.

Bu halda yoxlayın:

• Kamera montaj braketi

• Kamera sabitləyici vintlər

• Lens mövqeyi

• Lazer qaynaq başlığı mövqeyi

• Robotun son effekti mövqeyi

• İş parçasının fikstür mövqeyi

Kamera fiziki olaraq hərəkət edibsə, orijinal kalibrləmə əlaqəsi artıq dəqiq olmaya bilər.

Robotun koordinatlarını dəyişdirməklə səhvi sadəcə kompensasiya etməyin. Əks halda, sistemin sonradan yenidən kalibrlənməsi çətinləşə bilər.

5. Dördüncü addım: Müvəqqəti Kalibrləmə üçün Standart İş parçasından istifadə edin

Əgər görmə sistemi şəkillər çəkə bilirsə və iş parçasını normal tanıya bilirsə, lakin kiçik və ardıcıl koordinat sapması varsa, əsas kalibrləmə üçün standart iş parçası və ya kalibrləmə hədəfi istifadə edilə bilər.

Ümumi proses belədir:

Standart hədəfi düzəldin → Vizual tanınmanı həyata keçirin → Görmə koordinatlarını əldə edin → Onları faktiki robot koordinatları ilə müqayisə edin → Sapmanı müəyyənləşdirin → Avadanlıq proseduruna uyğun olaraq kalibrləmə aparın.

Məsələn, görmə sistemi ardıcıl olaraq düzgün istinad nöqtəsini aşkar edərsə, lakin robot kiçik sabit ofsetlə bir yerə hərəkət edərsə, X və Y sapmaları qiymətləndirilə bilər.

Kiçik, sabit sapmalar üçün istehsalçının müəyyən etdiyi kalibrləmə proseduruna əməl edin.

Yalnız təcrübə əsasında görmə parametrlərini və ya robot koordinatlarını təsadüfi dəyişməyin. Görmə sistemləri, robot nəzarətçiləri və proqram strukturları istehsalçılar arasında fərqlənir.

6. Beşinci addım: Görmə və Robot Koordinatlarının Uyğun olub olmadığını yoxlayın

Robot lazer qaynaq maşınının yerləşdirmə prosesi müxtəlif koordinat sistemləri arasında çevrilməni nəzərdə tutur.

Sadələşdirilmiş əlaqə belə başa düşülə bilər:

Kamera Koordinatları → İş parçasının Koordinatları → Robot Koordinatları → Lazer Qaynaq Vəzifəsi

Bu koordinat əlaqəsinin bir hissəsi dəyişərsə, robot iş parçasını düzgün müəyyən edə bilər, lakin yenə də yanlış yerdə qaynaq edə bilər.

Məsələn, görmə sistemi qaynaq tikişini düzgün müəyyən edərsə, lakin robot ardıcıl olaraq ofset mövqeyinə keçirsə, görmədən robota koordinat çevrilməsi yoxlanılmalıdır.

Avadanlıq avtomatik kalibrləmə funksiyasını təmin edərsə, maşının kalibrləmə proseduruna əməl edin.

Avtomatik kalibrləmə mövcud deyilsə, kalibrləməni robototexnika və maşın görmə sahəsində təcrübəsi olan peşəkar personal həyata keçirməlidir.

7. Altıncı Addım: Görmə Parametrlərinin Təsadüfən Dəyişilib-Dəyişilmədiyini Yoxlayın

Başqa bir ümumi vəziyyət:

Görmə aparatı normal işləyir, lakin görmə proqramının parametri dəyişdirilib.

Potensial təsir parametrlərinə aşağıdakılar daxildir:

• Məruz qalma

• Qazanc

• Aşkarlama həddi

• Tanınma bölgəsi

• Kənar aşkarlama parametrləri

• Şablon parametrləri

• Məhsul proqramı seçimi

Əgər sistem məhsul dəyişikliyindən, növbə dəyişikliyindən və ya proqram təminatının tənzimlənməsindən əvvəl normal işləyirdisə, hər hansı görmə parametrlərinin dəyişdirilib-deyişilmədiyini yoxlayın.

Təsdiqlənmiş istehsal proqramları üçün kritik parametrlərdə təsadüfi dəyişikliklərin qarşısını almaq üçün ehtiyat nüsxələri saxlamaq və müvafiq giriş icazələrini yaratmaq tövsiyə olunur.

8. Niyə Robot Qaynaq Proqramını Sadəcə Dəyişdirməkdən çəkinməlisiniz?

Bu, görmə yerləşdirmə problemlərini həll edərkən ümumi səhvdir.

Tutaq ki, robot əvvəlcə düzgün qaynaqlanıb, lakin qaynaq mövqeyi indi 2 mm dəyişib. Operator sadəcə olaraq bütün robot qaynaq nöqtələrini 2 mm hərəkət etdirə bilər.

Bu, müvəqqəti olaraq qaynaq vəziyyətini bərpa edə bilər, lakin faktiki problemə səbəb ola bilər:

• Kamera hərəkəti

• Kalibrləmə məlumatları dəyişir

• Armatur hərəkəti

• Transformasiya problemlərini əlaqələndirin

• Robot son effektinin mövqeyi dəyişir

Əgər kök səbəb düzəldilməzsə, robot proqramının dəyişdirilməsi görmə sistemi ilə robot koordinat sistemi arasında daha böyük uyğunsuzluq yarada bilər.

Daha yaxşı bir yanaşma:

Əvvəlcə sapmanın mənbəyini müəyyənləşdirin, sonra görmə sisteminin, qurğunun, koordinat kalibrlənməsinin və ya robot proqramının tənzimlənməsinə ehtiyac olub olmadığını müəyyənləşdirin.

9. İstehsalın müvəqqəti bərpasından sonra nə etmək lazımdır?

Müvəqqəti kalibrləmə qaynaq mövqeyini bərpa etsə belə, dərhal tam miqyaslı istehsala qayıtmaq tövsiyə edilmir.

Tədricən yoxlama prosesi daha yaxşıdır:

Tək hissəli test → Davamlı sınaq → Nümunə alma yoxlaması → Normal istehsal

Yoxlayın:

• Qaynaq mövqeyinin dəqiqliyi

• Qaynaq tikişinin izlənilməsi sabitliyi

• Qaynaq görünüşü

• Qaynaq sapması

• İş parçasının yerləşdirilməsinin ardıcıllığı

• Davamlı əməliyyat zamanı görmə tanınma sabitliyi

Davamlı sınaq zamanı yerləşdirmə sabit qalsa, istehsal tədricən normala qayıda bilər.

10. Müvəqqəti kalibrləməni özünüz həyata keçirməkdən nə vaxt çəkinməlisiniz?

Hər görmə problemi istehsal operatorları tərəfindən həll edilməməlidir.

Peşəkar texniki dəstək aşağıdakı hallarda tövsiyə olunur:

• Kamera qoşula bilmir

• Görmə nəzarətçisi aparat xətası haqqında məlumat verir

• Kalibrləmə məlumatları itirildi

• Kamera və ya obyektiv toqquşdu

• Robot toqquşub

• Lazer qaynaq başlığı hərəkət etdi

• Robotun sıfır nöqtəsi və ya mexaniki parametrləri anormaldır

• Görmə tanınması əhəmiyyətli dərəcədə sürüşməyə davam edir

• Maşın təhlükəsizlik siqnalı bildirir

• Parametr dəyişikliklərinin təsirini təsdiqləmək mümkün deyil

Xüsusilə, robot, lazer mənbəyi, təhlükəsizlik sxemi və ya kritik kalibrləmə məlumatları ilə bağlı problemlər , sadəcə olaraq istehsalın yenidən başlaması üçün sınaq və səhv düzəlişləri ilə həll edilməməlidir.

11. Görmə sistemindəki nasazlıqları necə azaltmaq olar?

Profilaktik təmir, nasazlıq baş verdikdən sonra problemlərin aradan qaldırılmasından daha effektivdir.

Görmə Sistemini müntəzəm olaraq təmizləyin

İstehsal mühitinə uyğun olaraq linzalar və qoruyucu şüşələr üçün təmizləmə və yoxlama cədvəli qurun.

Kamera Quraşdırma Quruluşunu təmin edin

Vibrasiyanın səbəb olduğu mövqe dəyişikliklərini azaltmaq üçün kamera mötərizələrini və bərkitmə vintlərini mütəmadi olaraq yoxlayın.

Kalibrləmə məlumatlarının ehtiyat nüsxəsini çıxarın

Təsdiqlənmiş görmə proqramlarının, kalibrləmə parametrlərinin və robot proqramlarının ehtiyat nüsxəsini çıxarın.

Operator girişini idarə edin

Kritik görmə parametrlərinə və robot proqramlarına icazəsiz dəyişiklikləri məhdudlaşdırın.

Daimi Dəqiqlik Yoxlamasını həyata keçirin

Vizual tanınma ilə robotun faktiki mövqeyi arasındakı əlaqəni vaxtaşırı yoxlamaq üçün standart iş parçasından və ya kalibrləmə hədəfindən istifadə edin.

Avadanlıqların qeydlərini aparın

Gələcək problemlərin həllini asanlaşdırmaq üçün görmə nasazlıqlarını, parametr dəyişikliklərini, kalibrləmə fəaliyyətlərini və texniki xidmət işlərini qeyd edin.

12. Robotik Lazer Qaynaq Maşını seçərkən nələrə diqqət etməlisiniz?

Görünüşün yerləşdirilməsi, qaynaq tikişinin tanınması və ya mürəkkəb qaynaq yollarını əhatə edən robot lazer qaynaq tətbiqləri üçün görmə sistemi müstəqil kamera kimi qəbul edilməməlidir.

ilə birlikdə işləməlidir. O, robot, lazer qaynaq başlığı, idarəetmə sistemi, iş qurğusu və qaynaq prosesi .

Robot lazer qaynaq maşını seçərkən istehsalçılar nəzərə almalıdırlar:

• Görmə yerləşdirmə üsulu

• Tanınma dəqiqliyi

• Kalibrləmə üsulu

• Koordinat çevrilməsi

• Proqram təminatı əməliyyatı

• Siqnal funksiyaları

• Məlumatların ehtiyat nüsxəsi

• Texniki dəstək

• Qaynaq prosesi ilə inteqrasiya

Fərdi avtomatlaşdırma layihələri üçün, avadanlığın konfiqurasiyasını tamamlamazdan əvvəl faktiki iş parçasının sınaqdan keçirilməsi xüsusilə vacibdir.

PDKJ Robotik Lazer Qaynaq Həlləri: Görmə və Qaynaq Sistemlərini Tətbiqinizə Uyğunlaşdırmaq

PDKJ peşəkar qaynaq maşın istehsalçısıdır . robotik lazer qaynaq maşınları və avtomatlaşdırılmış qaynaq həlləri təqdim edən

İş parçasının quruluşuna, qaynaq yoluna, istehsal dövrünə və avtomatlaşdırma tələblərinə əsaslanaraq, PDKJ uyğun robotik lazer qaynaq konfiqurasiyalarını və görmə yerləşdirmə həllərini qiymətləndirməyə kömək edə bilər.

Avadanlıq almadan əvvəl müştərilər iş parçasının fotoşəkillərini, çertyojlarını və ya faktiki nümunələrini təqdim edə bilərlər. PDKJ pulsuz qaynaq prosesinin qiymətləndirilməsi və nümunə testini təmin edir . həlli tamamlamazdan əvvəl qaynaq məhsuldarlığını və avadanlıq uyğunluğunu yoxlamaq üçün

Əvvəlcə faktiki iş parçasını qiymətləndirərək və müvafiq robotu, lazer qaynaq sistemini, görmə sistemini və avtomatlaşdırma konfiqurasiyasını seçməklə istehsalçılar avadanlıq seçimi risklərini azalda və robot lazer qaynaq istehsalının dayanıqlığını yaxşılaşdıra bilərlər.

Qaynaq maşını tələbləriniz varsa, xanım Zhao ilə əlaqə saxlayın

E-poçt: pdkj@gd-pw.com

Telefon: +86- 13631765713