Ռոբոտային լազերային եռակցման ժամանակ տեսողության համակարգը սովորաբար օգտագործվում է աշխատանքային մասերի ճանաչման, եռակցման կարի դիրքավորման, դիրքի շեղումների հայտնաբերման և այլ գործառույթների համար: Երբ տեսողության համակարգը խափանում է, դիրքավորումը փոխվում է, տեսախցիկի պատկերը դառնում է աննորմալ կամ փոխվում է տեսողության կոորդինատների և ռոբոտի կոորդինատների փոխհարաբերությունները , ռոբոտը կարող է չգտնել եռակցման ճիշտ դիրքը: Սա կարող է հանգեցնել եռակցման շեղումների, արտադրության ընդհատումների կամ նույնիսկ աշխատանքային մասի և սարքավորումների բախման:

Եթե ​​մասնագիտական ​​սպասարկման աջակցությունը ժամանակավորապես անհասանելի է, հիմնական խնդիրների վերացումը և ժամանակավոր չափաբերումը երբեմն կարող են օգնել վերականգնել արտադրությունը: Այնուամենայնիվ, ժամանակավոր չափաբերումը հիմնականում պետք է օգտագործվի դիրքավորման աննշան և կայուն շեղումների դեպքում : Եթե ​​խնդիրը ներառում է տեսախցիկը, ռոբոտը, լազերային եռակցման գլուխը, կարգավորիչը կամ անվտանգության համակարգը, խորհուրդ է տրվում պրոֆեսիոնալ տեխնիկական աջակցություն, այլ ոչ թե չարտոնված կարգավորում:

1. Ինչու՞ է ձախողվում ռոբոտային լազերային եռակցման Vision համակարգը:

Տիպիկ ռոբոտային լազերային եռակցման տեսողության համակարգը կարող է ներառել արդյունաբերական տեսախցիկ, ոսպնյակ, լուսավորության աղբյուր, տեսողության ծրագրակազմ, հաղորդակցման մոդուլ և ռոբոտի կոորդինատային համակարգ:

Տեսողության դիրքավորման խնդիրների ընդհանուր պատճառները ներառում են.

• Փոշու կամ յուղի աղտոտվածություն տեսախցիկի ոսպնյակի վրա

• Աշխատանքային մասի դիրքի փոփոխություններ

• Շրջակա միջավայրի լուսավորության զգալի փոփոխություններ

• Խցիկի մոնտաժման դիրքի թեթև շարժում

• Տեսողության սխալ պարամետրեր

• Աննորմալ չափաբերման տվյալներ

• Տեսողության և ռոբոտի կոորդինատների փոխհարաբերությունների փոփոխություններ

• Հաղորդակցման խնդիրներ

• Տեսախցիկի կամ տեսողության կարգավորիչի անսարքություններ

Հետևաբար, երբ տեսողության համակարգը դադարում է ճիշտ աշխատել, առաջին քայլը պետք է լինի որոշել՝ արդյոք խնդիրը կապված է պատկերի, ճանաչման գործընթացի կամ կոորդինատային համակարգի հետ:.

2. Քայլ առաջին. Հաստատեք, թե արդյոք Vision համակարգը իրականում ձախողվել է

Երբ եռակցման դիրքը հանկարծակի փոխվում է, անմիջապես մի փոփոխեք ռոբոտի ծրագիրը: Նախ ստուգեք տեսողական համակարգի ներկայիս կարգավիճակը:

Ստուգեք տեսախցիկի պատկերը

Բացեք տեսողության ծրագրակազմը կամ մոնիտորինգի ինտերֆեյսը և հաստատեք, թե արդյոք աշխատանքային մասը կարող է ճիշտ ցուցադրվել:

Եթե ​​պատկերն ամբողջությամբ սև է, աղավաղված է կամ տեսախցիկը չի կարող միանալ, նախ ստուգեք տեսախցիկի սնուցման աղբյուրը և կապի միացումը՝ կոորդինատների չափաբերում կատարելու փոխարեն:

Ստուգեք ոսպնյակը և պաշտպանիչ ապակին

Լազերային եռակցումը առաջացնում է ծուխ, փոշի և մետաղի մասնիկներ: Ոսպնյակի կամ պաշտպանիչ ապակու վրա աղտոտվածությունը կարող է ազդել աշխատանքային մասի ճանաչման վրա:

Մաքրեք համապատասխան օպտիկական բաղադրիչները՝ համաձայն սարքավորումների արտադրողի տեխնիկական ցուցումների:

Ստուգեք աշխատանքային մասի դիրքը

Հաստատեք, թե արդյոք աշխատանքային մասը տեղադրված է այնպես, ինչպես սովորական արտադրության ժամանակ:

Սարքի կամ աշխատանքային մասի դիրքի փոփոխությունը կարող է ստիպել տեսողության համակարգը բացահայտել այլ տեղ:

Ստուգեք ճանաչման արդյունքը

Եթե ​​տեսախցիկի պատկերը նորմալ է, բայց հայտնաբերված դիրքը սխալ է, կարող է պահանջվել տեսողության պարամետրերի և կոորդինատային հարաբերությունների հետագա ստուգում:

3. Քայլ երկրորդ. Մաքրել ոսպնյակը և նորից ստուգել ճանաչումը

Տեսողության դիրքավորման որոշ խնդիրներ առաջանում են ոչ թե տրամաչափման տվյալների, այլ պատճառով: խցիկի տեսադաշտի աղտոտման .

Մաքրումից առաջ հետևեք սարքավորումների անվտանգության ընթացակարգերին և համոզվեք, որ համապատասխան սարքավորումը կանգնեցված է:

Ստուգեք.

• Արդյունաբերական տեսախցիկի ոսպնյակներ

• Պաշտպանիչ ապակի

• Ոսպնյակի շրջակայքը

• Տեսախցիկի ամրացման բրա

• Խցիկի տեսադաշտի խոչընդոտները

Մաքրումից հետո նորից գործարկեք տեսողության ճանաչման գործընթացը՝ օգտագործելով նույն ստանդարտ աշխատանքային մասը:

Եթե ​​ճանաչումը վերադառնում է նորմալ, սովորաբար կարիք չկա փոփոխելու տեսողության տրամաչափման պարամետրերը:

4. Քայլ երրորդ. Ստուգեք՝ արդյոք տեսախցիկի դիրքը փոխվել է

Եթե ​​տեսախցիկի պատկերը նորմալ է թվում, բայց հայտնաբերված դիրքը փոխվել է, ստուգեք տեսախցիկի տեղադրման ֆիզիկական դիրքը.

Օրինակ, ենթադրենք, որ տեսողության համակարգը նախկինում ճիշտ նույնացրել է եռակցման կենտրոնը, բայց բոլոր աշխատանքային մասերն այժմ ցույց են տալիս միևնույն ուղղությամբ հետևողական շեղում:

Այս դեպքում ստուգեք.

• Տեսախցիկի ամրացման բրա

• Տեսախցիկի ամրացման պտուտակներ

• Ոսպնյակի դիրքը

• Լազերային եռակցման գլխի դիրքը

• Ռոբոտի վերջնական էֆեկտորի դիրքը

• Աշխատանքային մասի ամրացման դիրքը

Եթե ​​տեսախցիկը ֆիզիկապես շարժվել է, նախնական չափաբերման հարաբերությունները կարող են այլևս ճշգրիտ չլինել:

Պարզապես մի փոխհատուցեք սխալը՝ փոփոխելով ռոբոտի կոորդինատները: Հակառակ դեպքում, ավելի ուշ համակարգը կարող է ավելի դժվար լինել վերահաշվառումը:

5. Քայլ չորրորդ. Օգտագործեք ստանդարտ աշխատանքային կտոր ժամանակավոր չափորոշման համար

Եթե ​​տեսողության համակարգը կարող է նկարներ նկարահանել և նորմալ ճանաչել աշխատանքային մասը, բայց առկա է կոորդինատների փոքր և հետևողական շեղում, ապա ստանդարտ աշխատանքային մաս կամ տրամաչափման թիրախ : հիմնական տրամաչափման համար կարող են օգտագործվել

Ընդհանուր գործընթացը հետևյալն է.

Ուղղեք ստանդարտ թիրախը → Կատարեք տեսողական ճանաչում → Ձեռք բերեք տեսողության կոորդինատները → Համեմատեք դրանք ռոբոտի իրական կոորդինատների հետ → Բացահայտեք շեղումը → Կատարեք ստուգաչափում՝ ըստ սարքավորումների ընթացակարգի:

Օրինակ, եթե տեսողության համակարգը հետևողականորեն հայտնաբերում է ճիշտ հղման կետը, բայց ռոբոտը տեղափոխվում է մի վայր, որտեղ փոքր ֆիքսված շեղում կա, X և Y շեղումները կարող են գնահատվել:

Փոքր, կայուն շեղումների դեպքում հետևեք արտադրողի կողմից սահմանված չափաբերման ընթացակարգին:

Պատահականորեն մի փոխեք տեսողության պարամետրերը կամ ռոբոտի կոորդինատները՝ հիմնվելով միայն փորձի վրա: Տեսողության համակարգերը, ռոբոտների կարգավորիչները և ծրագրային ապահովման կառուցվածքները տարբերվում են արտադրողների միջև:

6. Քայլ հինգերորդ. Ստուգեք՝ արդյոք Vision-ը և Robot-ի կոորդինատները համընկնում են

Ռոբոտ լազերային եռակցման մեքենայի դիրքավորման գործընթացը ներառում է փոխակերպում տարբեր կոորդինատային համակարգերի միջև:

Պարզեցված հարաբերությունը կարելի է հասկանալ հետևյալ կերպ.

Տեսախցիկի կոորդինատներ → աշխատանքային մասի կոորդինատներ → ռոբոտի կոորդինատներ → լազերային եռակցման դիրք

Եթե ​​այս կոորդինատային հարաբերությունների մի մասը փոխվի, ռոբոտը կարող է ճիշտ նույնականացնել աշխատանքային մասը, բայց այնուամենայնիվ զոդել սխալ տեղում:

Օրինակ, եթե տեսողության համակարգը ճիշտ է նույնացնում եռակցման կարը, բայց ռոբոտը հետևողականորեն շարժվում է դեպի օֆսեթ դիրք, պետք է ստուգվի տեսլականից ռոբոտ կոորդինատի փոխակերպումը:

Եթե ​​սարքավորումն ապահովում է ավտոմատ տրամաչափման գործառույթ, հետևեք մեքենայի տրամաչափման ընթացակարգին:

Եթե ​​ավտոմատ չափաբերումն անհասանելի է, ռոբոտաշինության և մեքենայատեսության ոլորտում փորձ ունեցող պրոֆեսիոնալ անձնակազմը պետք է կատարի չափաբերումը:

7. Քայլ վեցերորդ. Ստուգեք, թե արդյոք տեսողության պարամետրերը պատահաբար փոխվել են

Մեկ այլ ընդհանուր իրավիճակ է.

Տեսողության սարքավորումն աշխատում է նորմալ, բայց տեսողության ծրագրի պարամետրը փոխվել է:

Հնարավոր ազդակիր պարամետրերը ներառում են.

• Ազդեցության ենթարկում

• Շահույթ

• Հայտնաբերման շեմը

• Ճանաչման շրջան

• Եզրերի հայտնաբերման կարգավորումներ

• Կաղապարի պարամետրեր

• Ապրանքի ծրագրի ընտրություն

Եթե ​​համակարգը նորմալ է աշխատել մինչև արտադրանքի փոփոխությունը, հերթափոխի փոփոխությունը կամ ծրագրաշարի ճշգրտումը, ստուգեք՝ արդյոք տեսողության որևէ կարգավորում փոփոխվել է:

Ստուգված արտադրական ծրագրերի համար խորհուրդ է տրվում պահպանել պահուստային պատճեններ և ստեղծել համապատասխան մուտքի թույլտվություններ՝ կանխելու կարևորագույն պարամետրերի պատահական փոփոխությունները:

8. Ինչու՞ պետք է խուսափել ռոբոտների եռակցման ծրագիրը պարզապես փոփոխելուց:

Սա տարածված սխալ է տեսողության դիրքավորման խնդիրները լուծելիս:

Ենթադրենք, որ ռոբոտն ի սկզբանե ճիշտ էր եռակցվել, բայց եռակցման դիրքն այժմ փոխվել է 2 մմ-ով: Օպերատորը կարող է պարզապես ռոբոտի եռակցման բոլոր կետերը տեղափոխել 2 մմ-ով:

Սա կարող է ժամանակավորապես վերականգնել եռակցման դիրքը, սակայն իրական խնդիրը կարող է պայմանավորված լինել հետևյալով.

• Տեսախցիկի շարժում

• Կալիբրացիայի տվյալները փոխվում են

• Հարմարավետ շարժում

• Համակարգել վերափոխման խնդիրները

• Ռոբոտի վերջնական էֆեկտորի դիրքը փոխվում է

Եթե ​​հիմնական պատճառը չի շտկվում, ռոբոտի ծրագրի փոփոխումը կարող է ավելի մեծ անհամապատասխանություն ստեղծել տեսողության համակարգի և ռոբոտի կոորդինատային համակարգի միջև:

Ավելի լավ մոտեցում է.

Սկզբում բացահայտեք շեղման աղբյուրը, այնուհետև որոշեք, թե արդյոք տեսողության համակարգը, հարմարանքը, կոորդինատային տրամաչափումը կամ ռոբոտի ծրագիրը ճշգրտման կարիք ունի:

9. Ի՞նչ պետք է արվի արտադրությունը ժամանակավորապես վերականգնելուց հետո:

Նույնիսկ եթե ժամանակավոր տրամաչափումը վերականգնում է եռակցման դիրքը, խորհուրդ չի տրվում անմիջապես վերադառնալ լայնածավալ արտադրության:

Ավելի լավ է աստիճանական ստուգման գործընթացը.

Միակողմանի փորձարկում → Շարունակական փորձարկում → Նմուշառման ստուգում → Նորմալ արտադրություն

Ստուգեք.

• Եռակցման դիրքի ճշգրտությունը

• Եռակցման կարի հետևման կայունություն

• Եռակցման տեսքը

• Եռակցման շեղում

• Աշխատանքային մասի դիրքավորման հետևողականությունը

• Տեսողության ճանաչման կայունությունը շարունակական շահագործման ընթացքում

Եթե ​​դիրքավորումը կայուն է մնում շարունակական փորձարկման ընթացքում, արտադրությունը կարող է աստիճանաբար վերադառնալ նորմալ:

10. Ե՞րբ պետք է խուսափեք ինքներդ ժամանակավոր ստուգաչափում կատարելուց:

Տեսողության ոչ բոլոր խնդիրներ պետք է լուծվեն արտադրական օպերատորների կողմից:

Մասնագիտական ​​տեխնիկական աջակցությունը խորհուրդ է տրվում, երբ.

• Տեսախցիկը չի կարող միանալ

• Տեսողության կարգավորիչը հայտնում է ապարատային անսարքության մասին

• Կալիբրացիայի տվյալները կորել են

• Տեսախցիկը կամ ոսպնյակը բախվել են

• Ռոբոտը բախվել է

• Լազերային եռակցման գլուխը շարժվել է

• Ռոբոտի զրոյական կետի կամ մեխանիկական պարամետրերը աննորմալ են

• Տեսողության ճանաչումը շարունակում է զգալիորեն շեղվել

• Մեքենան հաղորդում է անվտանգության ազդանշան

• Պարամետրերի փոփոխությունների ազդեցությունը չի կարող հաստատվել

Մասնավորապես, ռոբոտի, լազերային աղբյուրի, անվտանգության սխեմայի կամ կրիտիկական չափորոշման տվյալների հետ կապված խնդիրները չպետք է լուծվեն փորձարկման և սխալի ճշգրտումների միջոցով՝ պարզապես արտադրությունը վերսկսելու համար:

11. Ինչպե՞ս կարելի է նվազեցնել Vision համակարգի խափանումները:

Կանխարգելիչ սպասարկումն ավելի արդյունավետ է, քան խափանումից հետո անսարքությունների վերացումը:

Պարբերաբար մաքրեք Vision համակարգը

Սահմանել ոսպնյակների և պաշտպանիչ ապակիների մաքրման և ստուգման ժամանակացույց՝ ըստ արտադրական միջավայրի:

Ապահովեք տեսախցիկի ամրացման կառուցվածքը

Պարբերաբար ստուգեք տեսախցիկի փակագծերը և ամրացնող պտուտակները՝ թրթռումից առաջացած դիրքի փոփոխությունները նվազեցնելու համար:

Կրկնօրինակեք տրամաչափման տվյալները

Կրկնօրինակեք վավերացված տեսողության ծրագրերը, տրամաչափման պարամետրերը և ռոբոտի ծրագրերը:

Կառավարեք օպերատորի մուտքը

Սահմանափակել չարտոնված փոփոխությունները տեսողության կարևոր պարամետրերի և ռոբոտի ծրագրերի նկատմամբ:

Կատարեք կանոնավոր ճշգրտության ստուգում

Օգտագործեք ստանդարտ աշխատանքային մաս կամ տրամաչափման թիրախ՝ պարբերաբար ստուգելու տեսողական ճանաչման և ռոբոտի իրական դիրքի միջև կապը:

Սարքավորումների գրառումների պահպանում

Գրանցեք տեսողության անսարքությունները, պարամետրերի փոփոխությունները, տրամաչափման գործողությունները և սպասարկման աշխատանքները՝ ապագա անսարքությունների վերացումը հեշտացնելու համար:

12. Ի՞նչ պետք է հաշվի առնել ռոբոտային լազերային եռակցման մեքենա ընտրելիս:

Ռոբոտային լազերային եռակցման ծրագրերի համար, որոնք ներառում են տեսողության դիրքավորում, եռակցման կարի ճանաչում կամ եռակցման բարդ ուղիներ, տեսողության համակարգը չպետք է դիտարկվի որպես անկախ տեսախցիկ:

Այն պետք է աշխատի ռոբոտի, լազերային եռակցման գլխի, կառավարման համակարգի, աշխատատեղերի և եռակցման գործընթացի հետ միասին:.

Ռոբոտ լազերային եռակցման մեքենա ընտրելիս արտադրողները պետք է հաշվի առնեն.

• Տեսողության դիրքորոշման մեթոդ

• Ճանաչման ճշգրտություն

• Կալիբրացիայի մեթոդ

• Համակարգել վերափոխումը

• Ծրագրային ապահովման շահագործում

• Տագնապային գործառույթներ

• Տվյալների կրկնօրինակում

• Տեխնիկական աջակցություն

• Եռակցման գործընթացի հետ ինտեգրում

Հարմարեցված ավտոմատացման նախագծերի համար աշխատանքային մասի իրական փորձարկումը հատկապես կարևոր է նախքան սարքավորումների կազմաձևումը վերջնական տեսքի բերելը:

PDKJ ռոբոտային լազերային եռակցման լուծումներ. տեսողության և եռակցման համակարգերի համապատասխանեցում ձեր հավելվածին

PDKJ-ը պրոֆեսիոնալ եռակցման մեքենաներ արտադրող է , որը տրամադրում է ռոբոտ լազերային եռակցման մեքենաներ և ավտոմատացված եռակցման լուծումներ:

Հիմնվելով աշխատանքային մասի կառուցվածքի, եռակցման ուղու, արտադրության ցիկլի և ավտոմատացման պահանջների վրա՝ PDKJ-ն կարող է օգնել գնահատել ռոբոտային լազերային եռակցման հարմար կոնֆիգուրացիաները և տեսողության դիրքավորման լուծումները:

Նախքան սարքավորումներ գնելը, հաճախորդները կարող են տրամադրել աշխատանքային մասի լուսանկարներ, գծագրեր կամ իրական նմուշներ: PDKJ-ն տրամադրում է եռակցման գործընթացի անվճար գնահատում և նմուշի փորձարկում ՝ ստուգելու եռակցման կատարումը և սարքավորումների համատեղելիությունը մինչև լուծումը վերջնական տեսքի բերելը:

Նախապես գնահատելով իրական աշխատանքային մասը և ընտրելով համապատասխան ռոբոտը, լազերային եռակցման համակարգը, տեսողության համակարգը և ավտոմատացման կոնֆիգուրացիան, արտադրողները կարող են նվազեցնել սարքավորումների ընտրության ռիսկերը և բարելավել ռոբոտային լազերային եռակցման արտադրության կայունությունը:

Եթե ​​դուք ունեք եռակցման մեքենայի պահանջներ, դիմեք տիկին Ժաոյին

Էլ. Փոստ: pdkj@gd-pw.com

Հեռ.՝ +86- 13631765713