Robotlaserkeevituse puhul kasutatakse nägemissüsteemi tavaliselt tooriku tuvastamiseks, keevisõmbluse positsioneerimiseks, asendi kõrvalekalde tuvastamiseks ja muudeks funktsioonideks. Kui nägemissüsteem ebaõnnestub, positsioneerimine nihkub, kaamera pilt muutub ebanormaalseks või nägemiskoordinaatide ja roboti koordinaatide vaheline suhe muutub , ei pruugi robot õiget keevitusasendit tuvastada. See võib põhjustada keevisõmbluse hälbeid, tootmise katkestusi või isegi tooriku ja seadmete kokkupõrkeid.

Kui professionaalne teenindustugi pole ajutiselt saadaval, võib mõnikord aidata tootmist taastada elementaarne tõrkeotsing ja ajutine kalibreerimine. Ajutist kalibreerimist tuleks siiski kasutada peamiselt väiksemate ja stabiilsete positsioneerimise kõrvalekallete korral . Kui probleem puudutab kaamerat, robotit, laserkeevituspead, kontrollerit või turvasüsteemi, on volitamata reguleerimise asemel soovitatav professionaalne tehniline tugi.

1. Miks robot-laserkeevitusnägemissüsteem ebaõnnestub?

Tüüpiline robot-laserkeevituse nägemissüsteem võib sisaldada tööstuslikku kaamerat, objektiivi, valgusallikat, nägemistarkvara, sidemoodulit ja roboti koordinaatide süsteemi.

Nägemise positsioneerimise probleemide levinumad põhjused on järgmised:

• Kaamera objektiivil on tolm või õli

• Muutused tooriku asendis

• Olulised muutused ümbritsevas valgustuses

• Kaamera paigaldusasendi kerge liikumine

• Valed nägemisparameetrid

• Ebanormaalsed kalibreerimisandmed

• Muutused nägemise ja roboti koordinaatide vahelises seoses

• Suhtlusprobleemid

• Kaamera või nägemiskontrolleri vead

Seega, kui nägemissüsteem lakkab õigesti töötamast, tuleks esimese sammuna kindlaks teha, kas probleem on seotud kujutise , tuvastamisprotsessi või koordinaatsüsteemiga..

2. Esimene samm: kontrollige, kas visioonisüsteem on tegelikult ebaõnnestunud

Kui keevitusasend järsult nihkub, ärge kohe robotiprogrammi muutke. Kõigepealt kontrollige nägemissüsteemi hetkeolekut.

Kontrollige kaamera pilti

Avage nägemistarkvara või jälgimisliides ja kontrollige, kas töödeldavat detaili saab õigesti kuvada.

Kui pilt on täiesti must, moonutatud või kaamera ei saa ühendust luua, kontrollige koordinaatide kalibreerimise asemel esmalt kaamera toiteallikat ja sideühendust.

Kontrollige objektiivi ja kaitseklaasi

Laserkeevitus tekitab suitsu, tolmu ja metalliosakesi. Objektiivi või kaitseklaasi saastumine võib mõjutada tooriku tuvastamist.

Puhastage asjakohaseid optilisi komponente vastavalt seadme tootja hooldusjuhistele.

Kontrollige tooriku asukohta

Kontrollige, kas toorik on paigutatud samamoodi nagu tavatootmise ajal.

Kinnituse või tooriku asukoha muutumine võib põhjustada nägemissüsteemi tuvastamise erineva asukoha.

Kontrollige tuvastamise tulemust

Kui kaamera pilt on normaalne, kuid tuvastatud asend on vale, võib osutuda vajalikuks nägemisparameetrite ja koordinaatide seose täiendav kontroll.

3. Teine samm: puhastage objektiiv ja kontrollige tuvastust uuesti

Mõned nägemise positsioneerimise probleemid ei ole põhjustatud kalibreerimisandmetest, vaid kaamera vaateväljas olevast saastumisest.

Enne puhastamist järgige seadme ohutusprotseduure ja veenduge, et vastav seade on peatatud.

Kontrollige:

• Tööstusliku kaamera objektiiv

• Kaitseklaas

• Objektiivi ümbrus

• Kaamera kinnitusklamber

• Takistused kaamera vaateväljas

Pärast puhastamist käivitage nägemistuvastusprotsess uuesti, kasutades sama standardset toorikut.

Kui tuvastamine normaliseerub, ei ole tavaliselt vaja nägemise kalibreerimise parameetreid muuta.

4. Kolmas samm: kontrollige, kas kaamera asend on muutunud

Kui kaamera pilt tundub normaalne, kuid tuvastatud asukoht on nihkunud, kontrollige kaamera füüsilist paigaldusasendit.

Oletame näiteks, et nägemissüsteem tuvastas varem keevisõmbluse keskpunkti õigesti, kuid nüüd näitavad kõik toorikud ühtlast nihet samas suunas.

Sel juhul kontrollige:

• Kaamera kinnitusklamber

• Kaamera kinnituskruvid

• Objektiivi asend

• Laserkeevituspea asend

• Roboti lõpp-efektori asend

• Töödeldava detaili kinnitusasend

Kui kaamera on füüsiliselt liikunud, ei pruugi algne kalibreerimissuhe olla enam täpne.

Ärge kompenseerige viga lihtsalt roboti koordinaatide muutmisega. Vastasel juhul võib süsteemi hiljem uuesti kalibreerimine muutuda keerulisemaks.

5. Neljas samm: kasutage ajutiseks kalibreerimiseks standardset toorikut

Kui nägemissüsteem suudab kujutisi jäädvustada ja töödeldava detaili normaalselt ära tunda, kuid koordinaatide hälve on väike ja ühtlane, standardset toorikut või kalibreerimismärki . saab põhikalibreerimiseks kasutada

Üldine protsess on järgmine:

Fikseerige standardne sihtmärk → Tehke visuaalne tuvastamine → Hankige nägemiskoordinaadid → Võrrelge neid tegelike roboti koordinaatidega → Tuvastage kõrvalekalle → Tehke kalibreerimine vastavalt seadme protseduurile.

Näiteks kui nägemissüsteem tuvastab järjekindlalt õige võrdluspunkti, kuid robot liigub väikese fikseeritud nihkega asukohta, saab hinnata X- ja Y-hälbeid.

Väikeste ja stabiilsete kõrvalekallete korral järgige tootja määratud kalibreerimisprotseduuri.

Ärge muutke nägemisparameetreid ega roboti koordinaate juhuslikult ainult kogemuse põhjal. Nägemissüsteemid, robotikontrollerid ja tarkvarastruktuurid erinevad tootjate lõikes.

6. Viies samm: kontrollige, kas nägemine ja roboti koordinaadid sobivad

Robot-laserkeevitusmasina positsioneerimisprotsess hõlmab teisendamist erinevate koordinaatsüsteemide vahel.

Lihtsustatud suhet võib mõista järgmiselt:

Kaamera koordinaadid → Töödeldava detaili koordinaadid → Roboti koordinaadid → Laserkeevitusasend

Kui selle koordinaatide seose üks osa muutub, võib robot töödeldava detaili õigesti tuvastada, kuid siiski keevitada vales kohas.

Näiteks kui nägemissüsteem tuvastab keevisõmbluse õigesti, kuid robot liigub järjekindlalt nihkeasendisse, tuleks kontrollida nägemise ja roboti koordinaatide teisendust.

Kui seadmel on automaatne kalibreerimisfunktsioon, järgige masina kalibreerimisprotseduuri.

Kui automaatne kalibreerimine pole saadaval, peaksid kalibreerimise läbi viima robootika ja masinnägemise alal kogenud professionaalsed töötajad.

7. Kuues samm: kontrollige, kas nägemisparameetreid on kogemata muudetud

Teine levinud olukord on:

Nägemisriistvara töötab normaalselt, kuid nägemisprogrammi parameetrit on muudetud.

Võimalikud mõjutatud parameetrid on järgmised:

• Kokkupuude

• Kasu

• Tuvastamislävi

• Tunnustamise piirkond

• Serva tuvastamise seaded

• Malli parameetrid

• Tooteprogrammi valik

Kui süsteem töötas enne toote muutmist, vahetuse vahetust või tarkvara reguleerimist normaalselt, kontrollige, kas nägemisseadeid on muudetud.

Kontrollitud tootmisprogrammide puhul on soovitatav teha varukoopiaid ja luua sobivad juurdepääsuõigused, et vältida kriitiliste parameetrite juhuslikku muutmist.

8. Miks peaksite vältima robotkeevitusprogrammi lihtsalt muutmist?

See on tavaline viga nägemise positsioneerimise probleemide tõrkeotsingul.

Oletame, et robot keevitas algselt õigesti, kuid nüüd on keevitusasend 2 mm võrra nihkunud. Operaator võib kõiki roboti keevituspunkte lihtsalt 2 mm võrra nihutada.

See võib ajutiselt taastada keevitusasendi, kuid tegelik probleem võib olla põhjustatud järgmistest põhjustest:

• Kaamera liikumine

• Kalibreerimisandmete muudatused

• Armatuuri liikumine

• Koordinaatide teisendamise probleemid

• Roboti lõpp-efektori asend muutub

Kui algpõhjust ei kõrvaldata, võib robotiprogrammi muutmine tekitada veelgi suurema mittevastavuse nägemissüsteemi ja roboti koordinaatsüsteemi vahel.

Parem lähenemine on järgmine:

Tuvastage esmalt kõrvalekalde allikas ja seejärel tehke kindlaks, kas nägemissüsteem, kinnitusseade, koordinaatide kalibreerimine või robotprogramm vajab reguleerimist.

9. Mida tuleks teha pärast tootmise ajutist taastamist?

Isegi kui ajutine kalibreerimine taastab keevitusasendi, ei ole soovitatav kohe täismahus tootmisse naasta.

Järkjärguline kinnitamisprotsess on parem:

Üheosaline test → Pidev katse → Proovide võtmise kontroll → Tavaline tootmine

Kontrollige:

• Keevitusasendi täpsus

• Keevisõmbluse jälgimise stabiilsus

• Keevisõmbluse välimus

• Keevisõmbluse kõrvalekalle

• Tooriku positsioneerimise järjepidevus

• Nägemistuvastuse stabiilsus pideva töötamise ajal

Kui positsioneerimine püsib pideva testimise ajal stabiilsena, võib tootmine järk-järgult normaliseeruda.

10. Millal peaksite vältima ise ajutist kalibreerimist?

Mitte iga nägemisprobleemiga ei peaks tegelema tootmisoperaatorid.

Professionaalne tehniline tugi on soovitatav, kui:

• Kaamera ei saa ühendust luua

• Nägemiskontroller teatab riistvararikkest

• Kalibreerimisandmed on kadunud

• Kaamera või objektiiv on saanud kokkupõrke

• Robot on kokku põrganud

• Laserkeevituspea on liikunud

• Roboti nullpunkti või mehaanilised parameetrid on ebanormaalsed

• Nägemiste tuvastamine triivib jätkuvalt märkimisväärselt

• Masin teatab ohutushäirest

• Parameetrite muudatuste mõju ei saa kinnitada

Eelkõige ei tohiks probleeme, mis on seotud roboti, laserallika, ohutusahela või kriitiliste kalibreerimisandmetega, käsitleda katse-eksituse meetodil lihtsalt tootmise taaskäivitamiseks.

11. Kuidas saab nägemissüsteemi tõrkeid vähendada?

Ennetav hooldus on tõhusam kui tõrkeotsing pärast rikke ilmnemist.

Puhastage nägemissüsteemi regulaarselt

Koostage läätsede ja kaitseklaaside puhastus- ja kontrolligraafik vastavalt tootmiskeskkonnale.

Kinnitage kaamera kinnituskonstruktsioon

Vibratsioonist tingitud asendimuutuste vähendamiseks kontrollige regulaarselt kaamera kronsteine ​​ja kinnituskruvisid.

Kalibreerimisandmete varundamine

Varundage kinnitatud nägemisprogrammid, kalibreerimisparameetrid ja robotiprogrammid.

Halda operaatori juurdepääsu

Piirake kriitiliste nägemisparameetrite ja robotiprogrammide volitamata muutmist.

Tehke korrapärane täpsuse kontrollimine

Visuaalse tuvastamise ja roboti tegeliku asukoha vahelise seose perioodiliseks kontrollimiseks kasutage standardset tooriku või kalibreerimisobjekti.

Hoidke seadmete arvestust

Salvestage nägemishäired, parameetrite muudatused, kalibreerimistoimingud ja hooldustööd, et edaspidine tõrkeotsing oleks lihtsam.

12. Mida tuleks robot-laserkeevitusmasina valimisel arvestada?

Robot-laserkeevitusrakenduste puhul, mis hõlmavad nägemispositsioneerimist, keevisõmbluse tuvastamist või keerulisi keevitusradu, ei tohiks nägemissüsteemi käsitleda iseseisva kaamerana.

See peab töötama koos roboti, laserkeevituspea, juhtimissüsteemi, töökinnitusseadme ja keevitusprotsessiga.

Robot-laserkeevitusmasina valimisel peaksid tootjad arvestama:

• Nägemise positsioneerimise meetod

• Tuvastamise täpsus

• Kalibreerimismeetod

• Koordinaatide teisendus

• Tarkvara toimimine

• Alarm funktsioonid

• Andmete varundamine

• Tehniline tugi

• Integreerimine keevitusprotsessiga

Kohandatud automatiseerimisprojektide puhul on tegelik tooriku testimine eriti oluline enne seadme konfiguratsiooni lõplikku lõpetamist.

PDKJ robotlaserkeevituslahendused: visiooni ja keevitussüsteemide sobitamine teie rakendusega

PDKJ on professionaalne keevitusmasinate tootja, kes pakub robot-laserkeevitusmasinaid ja automatiseeritud keevituslahendusi.

Tooriku struktuuri, keevitustee, tootmistsükli ja automatiseerimisnõuete põhjal saab PDKJ aidata hinnata sobivaid robot-laserkeevituskonfiguratsioone ja nägemise positsioneerimise lahendusi.

Enne seadmete ostmist saavad kliendid esitada tooriku fotosid, jooniseid või tegelikke näidiseid. PDKJ pakub tasuta keevitusprotsessi hindamist ja näidistestimist, et kontrollida keevitamise jõudlust ja seadmete ühilduvust enne lahenduse lõplikku vormistamist.

Hinnates esmalt tegelikku töödeldavat detaili ja valides sobiva roboti, laserkeevitussüsteemi, nägemissüsteemi ja automatiseerimise konfiguratsiooni, saavad tootjad vähendada seadmete valiku riske ja parandada robot-laserkeevitustootmise stabiilsust.

Kui teil on nõuded keevitusmasinatele, võtke ühendust pr Zhaoga

E-post: pdkj@gd-pw.com

Tel: +86- 13631765713