A robotizált lézerhegesztésben a látórendszert általában munkadarab-felismerésre, hegesztési varrat pozícionálására, helyzeteltérés-érzékelésére és egyéb funkciókra használják. Ha a látórendszer meghibásodik, a pozicionálás eltolódik, a kamera képe rendellenessé válik, vagy a látás koordinátái és a robot koordinátái közötti kapcsolat megváltozik , előfordulhat, hogy a robot nem találja meg a megfelelő hegesztési pozíciót. Ez hegesztési eltéréseket, gyártási megszakításokat, vagy akár a munkadarab és a berendezés ütközését is eredményezheti.

Ha a professzionális szerviztámogatás átmenetileg nem érhető el, az alapvető hibaelhárítás és az ideiglenes kalibrálás néha segíthet a termelés helyreállításában. Az ideiglenes kalibrálást azonban főként kisebb és stabil pozicionálási eltérések esetén kell használni . Ha a probléma a kamerát, robotot, lézerhegesztő fejet, vezérlőt vagy biztonsági rendszert érinti, a jogosulatlan beállítás helyett a professzionális műszaki támogatás javasolt.

1. Miért hibásodik meg a lézerhegesztő robotrendszer?

Egy tipikus robotizált lézerhegesztő látórendszer tartalmazhat ipari kamerát, objektívet, fényforrást, látószoftvert, kommunikációs modult és robot koordinátarendszert.

A látás helymeghatározási problémáinak gyakori okai a következők:

• Por vagy olajszennyeződés a fényképezőgép lencséjén

• Változások a munkadarab helyzetében

• Jelentős változások a környezeti megvilágításban

• A kamera rögzítési helyzetének enyhe elmozdulása

• Helytelen látási paraméterek

• Rendellenes kalibrációs adatok

• Változások a látás és a robot koordinátái kapcsolatában

• Kommunikációs problémák

• A kamera vagy a látásvezérlő hibái

Ezért amikor a látásrendszer nem működik megfelelően, az első lépés annak meghatározása, hogy a probléma a kapcsolatos-e . képpel, a felismerési folyamattal vagy a koordinátarendszerrel .

2. Első lépés: Ellenőrizze, hogy a Vision System valóban meghibásodott-e

Ha a hegesztési pozíció hirtelen eltolódik, ne módosítsa azonnal a robotprogramot. Először ellenőrizze a látórendszer aktuális állapotát.

Ellenőrizze a kamera képét

Nyissa meg a látásszoftvert vagy a felügyeleti felületet, és ellenőrizze, hogy a munkadarab megfelelően megjeleníthető-e.

Ha a kép teljesen fekete, torz, vagy a kamera nem tud csatlakozni, először ellenőrizze a kamera tápellátását és a kommunikációs csatlakozást a koordináta-kalibráció végrehajtása helyett.

Ellenőrizze a lencsét és a védőüveget

A lézeres hegesztés füstöt, port és fémrészecskéket termel. A lencsén vagy a védőüvegen lévő szennyeződés befolyásolhatja a munkadarab felismerését.

Tisztítsa meg a megfelelő optikai alkatrészeket a berendezés gyártójának karbantartási utasításai szerint.

Ellenőrizze a munkadarab helyzetét

Ellenőrizze, hogy a munkadarab ugyanúgy van-e elhelyezve, mint a normál gyártás során.

A rögzítőelem vagy a munkadarab helyzetének megváltozása azt eredményezheti, hogy a látórendszer más helyet azonosít.

Ellenőrizze a felismerés eredményét

Ha a kamera képe normális, de az észlelt pozíció helytelen, akkor a látási paraméterek és a koordináta-kapcsolat további vizsgálatára lehet szükség.

3. Második lépés: Tisztítsa meg a lencsét, és ellenőrizze újra a felismerést

Egyes látáspozícionálási problémákat nem a kalibrációs adatok okoznak, hanem a kamera látómezejében lévő szennyeződés.

Tisztítás előtt kövesse a berendezés biztonsági eljárásait, és győződjön meg arról, hogy a megfelelő berendezés le van állítva.

Ellenőrzés:

• Ipari kamera lencse

• Védőüveg

• Az objektív környezete

• Kamera tartókonzol

• Akadályok a kamera látómezejében

Tisztítás után futtassa újra a látásfelismerési folyamatot ugyanazzal a szabványos munkadarabbal.

Ha a felismerés normalizálódik, általában nincs szükség a látáskalibrációs paraméterek módosítására.

4. Harmadik lépés: Ellenőrizze, hogy megváltozott-e a kamera pozíciója

Ha a kamera képe normálisnak tűnik, de az észlelt pozíció eltolódott, ellenőrizze a kamera fizikai telepítési helyzetét.

Tegyük fel például, hogy a látórendszer korábban helyesen azonosította a hegesztési központot, de most már minden munkadarab azonos irányú eltolást mutat.

Ebben az esetben ellenőrizze:

• Kamera tartókonzol

• Kamera rögzítő csavarok

• A lencse helyzete

• Lézeres hegesztőfej helyzete

• Robot végkifejező pozíciója

• A munkadarab rögzítési helyzete

Ha a kamera fizikailag elmozdult, előfordulhat, hogy az eredeti kalibrálási összefüggés már nem pontos.

Ne egyszerűen a robot koordinátáinak módosításával kompenzálja a hibát. Ellenkező esetben a rendszer későbbi újrakalibrálása nehezebbé válhat.

5. Negyedik lépés: Használjon szabványos munkadarabot az ideiglenes kalibráláshoz

Ha a látórendszer képes képeket rögzíteni és normálisan felismerni a munkadarabot, de kicsi és konzisztens koordináta-eltérés van, akkor az alapkalibrációhoz szabványos munkadarab vagy kalibrációs cél használható.

Az általános folyamat a következő:

Rögzítse a szabványos célpontot → Végezze el a vizuális felismerést → Szerezze meg a látási koordinátákat → Hasonlítsa össze azokat a tényleges robotkoordinátákkal → Az eltérés meghatározása → Végezze el a kalibrálást a berendezés eljárásának megfelelően.

Például, ha a látórendszer következetesen érzékeli a helyes referenciapontot, de a robot egy kis rögzített eltolású helyre mozog, az X és Y eltérések kiértékelhetők.

Kisebb, stabil eltérések esetén kövesse a gyártó által megadott kalibrálási eljárást.

Ne változtassa meg véletlenszerűen a látási paramétereket vagy a robot koordinátáit pusztán a tapasztalatok alapján. A Vision rendszerek, robotvezérlők és szoftverstruktúrák gyártónként eltérőek.

6. Ötödik lépés: Ellenőrizze, hogy a látás és a robot koordinátái egyeznek-e

A robotizált lézerhegesztőgép pozicionálási folyamata magában foglalja a különböző koordinátarendszerek közötti átalakítást.

Az egyszerűsített kapcsolat a következőképpen értelmezhető:

Kamera koordináták → Munkadarab koordináták → Robot koordináták → Lézerhegesztési pozíció

Ha ennek a koordinátakapcsolatnak egy része megváltozik, a robot helyesen azonosíthatja a munkadarabot, de még mindig rossz helyen hegeszt.

Például, ha a látórendszer helyesen azonosít egy hegesztési varratot, de a robot következetesen eltolt pozícióba mozog, ellenőrizni kell a látás-robot koordináta transzformációt.

Ha a berendezés rendelkezik automatikus kalibrálási funkcióval, kövesse a gép kalibrálási eljárását.

Ha az automatikus kalibrálás nem érhető el, akkor a robotikában és gépi látásban jártas szakember végezze el a kalibrálást.

7. Hatodik lépés: Ellenőrizze, hogy nem változtak-e meg véletlenül a látási paraméterek

Egy másik gyakori helyzet:

A látás hardver megfelelően működik, de egy látásprogram paraméter megváltozott.

A potenciálisan érintett paraméterek a következők:

• Kitettség

• Nyereség

• Észlelési küszöb

• Felismerési régió

• Élérzékelési beállítások

• Sablon paraméterei

• Termékprogram kiválasztása

Ha a rendszer megfelelően működött a termékcsere, műszakváltás vagy szoftverbeállítás előtt, ellenőrizze, hogy nem módosult-e a látásbeállítás.

Az ellenőrzött éles programok esetében ajánlatos biztonsági másolatot készíteni és megfelelő hozzáférési jogosultságokat létrehozni a kritikus paraméterek véletlen megváltoztatásának elkerülése érdekében.

8. Miért érdemes elkerülni a robothegesztő program egyszerű módosítását?

Ez egy gyakori hiba a látás pozicionálási problémáinak elhárítása során.

Tegyük fel, hogy a robot eredetileg megfelelően hegesztett, de a hegesztési pozíció most 2 mm-rel eltolódott. A kezelő egyszerűen elmozdíthatja az összes robot hegesztési pontot 2 mm-rel.

Ez átmenetileg visszaállíthatja a hegesztési pozíciót, de a tényleges problémát a következők okozhatják:

• Kamera mozgás

• A kalibrációs adatok megváltoznak

• A rögzítőelem mozgása

• Koordináta-transzformációs problémák

• A robot végfelhasználójának helyzete megváltozik

Ha a kiváltó okot nem szüntetik meg, a robotprogram módosítása még nagyobb eltérést okozhat a látásrendszer és a robot koordinátarendszere között.

A jobb megközelítés a következő:

Először azonosítsa az eltérés forrását, majd határozza meg, hogy a látórendszert, a rögzítést, a koordináta kalibrálást vagy a robotprogramot kell-e módosítani.

9. Mi a teendő a termelés ideiglenes visszaállítása után?

Még ha az ideiglenes kalibrálás visszaállítja is a hegesztési pozíciót, nem ajánlott azonnal visszatérni a teljes körű gyártáshoz.

A fokozatos ellenőrzési folyamat jobb:

Egyrészes vizsgálat → Folyamatos vizsgálat → Mintavételi ellenőrzés → Normál gyártás

Ellenőrzés:

• Hegesztési pozíció pontossága

• Hegesztési varrat követési stabilitás

• Hegesztési megjelenés

• Hegesztési eltérés

• Munkadarab pozicionálási konzisztencia

• Látásfelismerési stabilitás folyamatos működés közben

Ha a pozicionálás stabil marad a folyamatos tesztelés során, a termelés fokozatosan visszatérhet a normál kerékvágásba.

10. Mikor kerülje el az ideiglenes kalibrálást?

Nem minden látásproblémát kell a gyártó üzemeltetőinek kezelnie.

Professzionális műszaki támogatás ajánlott, ha:

• A kamera nem tud csatlakozni

• A látásvezérlő hardverhibát jelez

• A kalibrációs adatok elvesztek

• A fényképezőgép vagy az objektív ütközést szenvedett

• A robot összeütközött

• A lézerhegesztő fej elmozdult

• A robot nullponti vagy mechanikai paraméterei abnormálisak

• A látásfelismerés továbbra is jelentősen sodródik

• A gép biztonsági riasztást jelez

• A paraméterváltozások hatása nem igazolható

Különösen a robottal, a lézerforrással, a biztonsági áramkörrel vagy a kritikus kalibrációs adatokkal kapcsolatos problémákat nem szabad próba-hiba módosításokkal egyszerűen a gyártás újraindítása érdekében kezelni.

11. Hogyan csökkenthetők a látórendszer meghibásodásai?

A megelőző karbantartás hatékonyabb, mint a hiba fellépése utáni hibaelhárítás.

Rendszeresen tisztítsa meg a Vision rendszert

A lencsék és védőüvegek tisztítási és ellenőrzési ütemezése a gyártási környezetnek megfelelően.

Rögzítse a kamera tartószerkezetét

Rendszeresen ellenőrizze a kamerakonzolokat és a rögzítőcsavarokat, hogy csökkentse a vibráció által okozott helyzetváltozásokat.

Kalibrációs adatok biztonsági mentése

Készítsen biztonsági másolatot az érvényesített látásprogramokról, kalibrációs paraméterekről és robotprogramokról.

Kezelje a kezelői hozzáférést

Korlátozza a kritikus látási paraméterek és robotprogramok jogosulatlan módosításait.

Végezzen rendszeres pontosságellenőrzést

Használjon szabványos munkadarabot vagy kalibrációs célpontot a vizuális felismerés és a robot tényleges pozíciója közötti kapcsolat rendszeres ellenőrzésére.

Vezesse a berendezések nyilvántartását

Rögzítse a látási hibákat, a paraméterváltozásokat, a kalibrációs tevékenységeket és a karbantartási munkákat, hogy megkönnyítse a jövőbeni hibaelhárítást.

12. Mit kell figyelembe venni, ha robot lézerhegesztő gépet választ?

A látáspozicionálást, hegesztési varratfelismerést vagy összetett hegesztési útvonalakat magában foglaló robotizált lézerhegesztési alkalmazásoknál a látórendszert nem szabad független kameraként kezelni.

Együtt kell működnie a robottal, a lézerhegesztő fejjel, a vezérlőrendszerrel, a munkadarab-tartóval és a hegesztési folyamattal.

A robot lézerhegesztőgép kiválasztásakor a gyártóknak figyelembe kell venniük:

• Vision pozicionálási módszer

• Felismerési pontosság

• Kalibrálási módszer

• Koordináta transzformáció

• Szoftver működés

• Riasztási funkciók

• Adatmentés

• Technikai támogatás

• Integráció a hegesztési folyamattal

A személyre szabott automatizálási projekteknél a tényleges munkadarab-tesztelés különösen fontos a berendezés konfigurációjának véglegesítése előtt.

PDKJ Robotlézeres hegesztési megoldások: A jövőkép és a hegesztőrendszerek alkalmazása az Ön alkalmazásához

A PDKJ egy professzionális hegesztőgép-gyártó, amely robotizált lézerhegesztőgépeket és automatizált hegesztési megoldásokat kínál.

A munkadarab szerkezete, a hegesztési út, a gyártási ciklus és az automatizálási követelmények alapján a PDKJ segíthet a megfelelő robot-lézerhegesztési konfigurációk és vizuális pozicionálási megoldások értékelésében.

A berendezések vásárlása előtt az ügyfelek a munkadarabokról fényképeket, rajzokat vagy tényleges mintákat adhatnak. A PDKJ ingyenes hegesztési folyamatértékelést és mintavizsgálatot biztosít a hegesztési teljesítmény és a berendezés kompatibilitás igazolására a megoldás véglegesítése előtt.

A tényleges munkadarab kiértékelésével és a megfelelő robot, lézerhegesztő rendszer, látórendszer és automatizálási konfiguráció kiválasztásával a gyártók csökkenthetik a berendezések kiválasztásával kapcsolatos kockázatokat és javíthatják a robotizált lézerhegesztési gyártás stabilitását.

Ha hegesztőgépre van szüksége, forduljon Ms. Zhao-hoz

Email: pdkj@gd-pw.com

Telefon: +86- 13631765713