Код роботског ласерског заваривања, систем вида се обично користи за препознавање радног комада, позиционирање завареног шава, детекцију одступања положаја и друге функције. Када систем за вид поквари, позиционирање се помери, слика камере постане ненормална или се промени однос између координата вида и координата робота , робот можда неће успети да лоцира тачан положај заваривања. То може довести до одступања завара, прекида производње или чак судара радног предмета и опреме.

Ако је професионална сервисна подршка привремено недоступна, основно решавање проблема и привремена калибрација понекад могу помоћи у обнављању производње. Међутим, привремену калибрацију треба углавном користити за мања и стабилна одступања позиционирања . Ако проблем укључује камеру, робота, ласерску главу за заваривање, контролер или сигурносни систем, препоручује се професионална техничка подршка уместо неовлашћеног подешавања.

1. Зашто систем за роботско ласерско заваривање не ради?

Типичан роботски систем за ласерско заваривање може да укључује индустријску камеру, сочиво, извор осветљења, софтвер за вид, комуникациони модул и координатни систем робота.

Уобичајени узроци проблема са позиционирањем вида укључују:

• Контаминација прашином или уљем на сочиву камере

• Промене положаја радног предмета

• Значајне промене у амбијенталном осветљењу

• Благо померање положаја монтаже камере

• Нетачни параметри вида

• Ненормални подаци калибрације

• Промене у односу вида и координата робота

• Проблеми у комуникацији

• Грешке камере или контролера вида

Стога, када систем визије престане да ради исправно, први корак би требало да буде утврђивање да ли је проблем повезан са сликом, процесом препознавања или координатним системом.

2. Први корак: Потврдите да ли је Висион систем заиста покварио

Када се положај заваривања нагло промени, немојте одмах мењати програм робота. Прво проверите тренутни статус система визије.

Проверите слику камере

Отворите софтвер висион или интерфејс за надзор и потврдите да ли се радни комад може исправно приказати.

Ако је слика потпуно црна, изобличена или камера не може да се повеже, прво проверите напајање камере и комуникациону везу уместо да вршите калибрацију координата.

Проверите сочиво и заштитно стакло

Ласерско заваривање производи дим, прашину и металне честице. Контаминација на сочиву или заштитном стаклу може утицати на препознавање радног предмета.

Очистите одговарајуће оптичке компоненте у складу са упутствима за одржавање произвођача опреме.

Проверите позицију радног предмета

Проверите да ли је радни предмет позициониран на исти начин као и током нормалне производње.

Промена положаја учвршћења или радног комада може довести до тога да систем визије идентификује другу локацију.

Проверите резултат препознавања

Ако је слика камере нормална, али детектовани положај није тачан, можда ће бити потребна даља провера параметара вида и координатног односа.

3. Други корак: Очистите сочиво и поново проверите препознавање

Неки проблеми са позиционирањем вида нису узроковани подацима о калибрацији, већ контаминацијом у видном пољу камере.

Пре чишћења пратите безбедносне процедуре опреме и уверите се да је релевантна опрема заустављена.

Проверите:

• Објектив индустријске камере

• Заштитно стакло

• Околина сочива

• Носач за монтирање камере

• Препреке у видном пољу камере

Након чишћења, поново покрените процес препознавања вида користећи исти стандардни радни комад.

Ако се препознавање врати у нормалу, обично нема потребе за модификацијом параметара калибрације вида.

4. Трећи корак: Проверите да ли се положај камере променио

Ако слика камере изгледа нормално, али откривени положај се померио, проверите положај физичке инсталације камере.

На пример, претпоставимо да је систем визије претходно тачно идентификовао центар заваривања, али сви радни комади сада показују конзистентно померање у истом правцу.

У овом случају проверите:

• Носач за монтирање камере

• Вијци за причвршћивање камере

• Положај сочива

• Положај главе за ласерско заваривање

• Положај завршног ефекта робота

• Положај учвршћења радног предмета

Ако се камера физички померила, оригинални однос калибрације можда више неће бити тачан.

Немојте једноставно компензовати грешку модификовањем координата робота. У супротном, касније може бити теже поново калибрирати систем.

5. Четврти корак: Користите стандардни радни комад за привремену калибрацију

Ако систем вида може да сними слике и нормално препозна радни предмет, али постоји мала и доследна девијација координата, стандардни радни комад или циљ за калибрацију се могу користити за основну калибрацију.

Општи процес је:

Поправите стандардни циљ → Извршите визуелно препознавање → Добијте координате вида → Упоредите их са стварним координатама робота → Идентификујте одступање → Извршите калибрацију у складу са процедуром опреме.

На пример, ако систем визије доследно детектује тачну референтну тачку, али се робот помера на локацију са малим фиксним помаком, Кс и И одступања се могу проценити.

За мала, стабилна одступања, пратите процедуру калибрације коју је навео произвођач.

Немојте насумично мењати параметре вида или координате робота само на основу искуства. Системи визије, контролери робота и софтверске структуре разликују се међу произвођачима.

6. Пети корак: Проверите да ли се координати вида и робота поклапају

Процес позиционирања роботске машине за ласерско заваривање укључује конверзију између различитих координатних система.

Поједностављени однос се може схватити као:

Координате камере → Координате радног комада → Координате робота → Ласерско заваривање

Ако се један део овог координатног односа промени, робот може исправно идентификовати радни предмет, али и даље заварити на погрешној локацији.

На пример, ако систем вида тачно идентификује заварени шав, али се робот доследно помера у положај померања, трансформацију координата вида у робота треба проверити.

Ако опрема има функцију аутоматске калибрације, пратите процедуру калибрације машине.

Ако аутоматска калибрација није доступна, професионално особље са искуством у роботици и машинском виду треба да изврши калибрацију.

7. Шести корак: Проверите да ли су параметри вида случајно промењени

Друга уобичајена ситуација је:

Хардвер за визију ради нормално, али је промењен параметар програма висион.

Потенцијално погођени параметри укључују:

• Изложеност

• Добитак

• Праг детекције

• Регион препознавања

• Подешавања детекције ивица

• Параметри шаблона

• Избор програма производа

Ако је систем радио нормално пре промене производа, промене смене или подешавања софтвера, проверите да ли су неке поставке вида измењене.

За проверене производне програме, препоручује се одржавање резервних копија и успостављање одговарајућих дозвола за приступ како би се спречиле случајне промене критичних параметара.

8. Зашто би требало да избегавате да једноставно мењате програм заваривања робота?

Ово је уобичајена грешка при решавању проблема са позиционирањем вида.

Претпоставимо да је робот првобитно правилно заварио, али се положај заваривања сада померио за 2 мм. Оператер може једноставно да помери све тачке заваривања робота за 2 мм.

Ово може привремено вратити положај заваривања, али стварни проблем може бити узрокован:

• Покрет камере

• Промене података о калибрацији

• Кретање уређаја

• Проблеми трансформације координата

• Промена положаја крајњег ефектора робота

Ако се основни узрок не исправи, модификација програма робота може створити још већу неусклађеност између система вида и роботског координатног система.

Бољи приступ је:

Прво идентификујте извор одступања, а затим одредите да ли је потребно прилагођавање систему вида, фиксирању, калибрацији координата или програму робота.

9. Шта треба учинити након привременог обнављања производње?

Чак и ако привремена калибрација врати позицију заваривања, не препоручује се да се одмах вратите на пуну производњу.

Постепени процес верификације је бољи:

Једноделни тест → Континуирано испитивање → Инспекција узорковања → Нормална производња

Проверите:

• Тачност положаја заваривања

• Стабилност праћења шава заваривања

• Изглед заваривања

• Одступање завара

• Конзистентност позиционирања радног комада

• Стабилност препознавања вида током континуираног рада

Ако позиционирање остане стабилно током континуираног тестирања, производња се може постепено вратити у нормалу.

10. Када би требало да избегавате да сами извршите привремену калибрацију?

Не би сваки проблем са видом требало да решавају оператери у производњи.

Професионална техничка подршка се препоручује када:

• Камера не може да се повеже

• Контролор вида пријављује хардверску грешку

• Подаци о калибрацији су изгубљени

• Камера или сочиво су претрпели судар

• Робот се сударио

• Глава за ласерско заваривање се померила

• Нулта тачка робота или механички параметри су абнормални

• Препознавање вида наставља значајно да се мења

• Машина јавља сигурносни аларм

• Утицај промена параметара се не може потврдити

Конкретно, проблеми који укључују робота, ласерски извор, сигурносно коло или критичне податке о калибрацији не би требало да се решавају подешавањем покушаја и грешака само да би се поново покренула производња.

11. Како се кварови система вида могу смањити?

Превентивно одржавање је ефикасније од решавања проблема након квара.

Редовно чистите Висион систем

Успоставите распоред чишћења и прегледа за сочива и заштитно стакло у складу са производним окружењем.

Осигурајте структуру за постављање камере

Редовно проверавајте носаче камере и завртње за причвршћивање да бисте смањили промене положаја изазване вибрацијама.

Направите резервну копију података о калибрацији

Направите резервну копију валидираних програма вида, параметара калибрације и програма робота.

Управљајте приступом оператера

Ограничите неовлашћене промене на критичне параметре вида и програме робота.

Врши редовну верификацију тачности

Користите стандардни радни комад или мету за калибрацију да повремено проверите однос између визуелног препознавања и стварне позиције робота.

Одржавање евиденције о опреми

Забележите грешке у виду, промене параметара, активности калибрације и радове на одржавању да бисте олакшали будуће решавање проблема.

12. Шта треба да узмете у обзир када бирате роботску машину за ласерско заваривање?

За апликације за роботско ласерско заваривање које укључују позиционирање вида, препознавање шавова завара или сложене путање заваривања, систем вида не треба третирати као независну камеру.

Мора да ради заједно са роботом, главом за ласерско заваривање, контролним системом, држачем за рад и процесом заваривања.

Приликом одабира роботске машине за ласерско заваривање, произвођачи треба да узму у обзир:

• Метода позиционирања вида

• Тачност препознавања

• Метода калибрације

• Трансформација координата

• Рад софтвера

• Функције аларма

• Резервна копија података

• Техничка подршка

• Интеграција са процесом заваривања

За прилагођене пројекте аутоматизације, стварно тестирање радног комада је посебно важно пре финализације конфигурације опреме.

ПДКЈ роботска ласерска решења за заваривање: Усклађивање визије и система заваривања вашој примени

ПДКЈ је професионални произвођач машина за заваривање који нуди роботске машине за ласерско заваривање и аутоматизована решења за заваривање.

На основу структуре радног комада, путање заваривања, производног циклуса и захтева аутоматизације, ПДКЈ може помоћи у процени одговарајућих роботских конфигурација ласерског заваривања и решења за позиционирање визије.

Пре куповине опреме, купци могу да доставе фотографије изратка, цртеже или стварне узорке. ПДКЈ пружа бесплатну процену процеса заваривања и тестирање узорака како би се провериле перформансе заваривања и компатибилност опреме пре финализације решења.

Прво процењујући стварни радни комад и одабиром одговарајућег робота, система за ласерско заваривање, система визије и конфигурације аутоматизације, произвођачи могу смањити ризике при избору опреме и побољшати стабилност производње роботског ласерског заваривања.

Ако имате захтеве за апаратом за заваривање, контактирајте госпођу Зхао

Е-маил: пдкј@гд-пв.цом

Телефон: +86- 13631765713