Robotu lāzermetināšanā redzes sistēmu parasti izmanto sagataves atpazīšanai, metinājuma šuvju pozicionēšanai, pozīcijas noviržu noteikšanai un citām funkcijām. Ja redzes sistēma neizdodas, pozicionēšana mainās, kameras attēls kļūst neparasts vai mainās attiecības starp redzes koordinātām un robota koordinātām , robotam var neizdoties atrast pareizo metināšanas pozīciju. Tas var izraisīt metināšanas novirzes, ražošanas pārtraukumus vai pat sagataves un aprīkojuma sadursmes.

Ja profesionālais servisa atbalsts īslaicīgi nav pieejams, pamata problēmu novēršana un pagaidu kalibrēšana dažkārt var palīdzēt atjaunot ražošanu. Tomēr pagaidu kalibrēšana galvenokārt jāizmanto nelielām un stabilām pozicionēšanas novirzēm . Ja problēma ir saistīta ar kameru, robotu, lāzermetināšanas galviņu, kontrolieri vai drošības sistēmu, ir ieteicams profesionāls tehniskais atbalsts, nevis nesankcionēta regulēšana.

1. Kāpēc robotizētā lāzermetināšanas redzes sistēma sabojājas?

Tipiskā robotu lāzermetināšanas redzes sistēma var ietvert rūpniecisko kameru, objektīvu, apgaismojuma avotu, redzes programmatūru, sakaru moduli un robota koordinātu sistēmu.

Biežākie redzes pozicionēšanas problēmu cēloņi ir:

• Putekļi vai eļļas piesārņojums uz kameras objektīva

• Izmaiņas sagataves pozīcijā

• Būtiskas izmaiņas apkārtējā apgaismojumā

• Neliela kameras uzstādīšanas pozīcijas kustība

• Nepareizi redzes parametri

• Neparasti kalibrēšanas dati

• Izmaiņas attiecībās starp redzi un robota koordinātām

• Komunikācijas problēmas

• Kameras vai redzes kontrollera kļūmes

Tāpēc, kad redzes sistēma pārstāj darboties pareizi, vispirms ir jānosaka, vai problēma ir saistīta ar attēlu, atpazīšanas procesu vai koordinātu sistēmu..

2. Pirmā darbība: pārbaudiet, vai redzes sistēma patiešām ir atteicusies

Kad metināšanas pozīcija pēkšņi mainās, nekavējoties nemainiet robota programmu. Vispirms pārbaudiet redzes sistēmas pašreizējo statusu.

Pārbaudiet kameras attēlu

Atveriet redzes programmatūru vai uzraudzības interfeisu un pārbaudiet, vai apstrādājamo priekšmetu var pareizi attēlot.

Ja attēls ir pilnīgi melns, izkropļots vai kamera nevar izveidot savienojumu, vispirms pārbaudiet kameras barošanas avotu un sakaru savienojumu, nevis veiciet koordinātu kalibrēšanu.

Pārbaudiet objektīvu un aizsargstiklu

Lāzermetināšana rada dūmus, putekļus un metāla daļiņas. Lēcas vai aizsargstikla piesārņojums var ietekmēt sagataves atpazīšanu.

Notīriet attiecīgās optiskās sastāvdaļas saskaņā ar aprīkojuma ražotāja apkopes instrukcijām.

Pārbaudiet sagataves pozīciju

Pārbaudiet, vai sagatave ir novietota tāpat kā parastas ražošanas laikā.

Armatūras vai sagataves pozīcijas maiņa var likt redzes sistēmai noteikt citu atrašanās vietu.

Pārbaudiet atpazīšanas rezultātu

Ja kameras attēls ir normāls, bet noteiktā pozīcija ir nepareiza, var būt nepieciešama turpmāka redzes parametru un koordinātu attiecību pārbaude.

3. Otrais solis: notīriet objektīvu un vēlreiz pārbaudiet atpazīšanu

Dažas redzes pozicionēšanas problēmas neizraisa kalibrēšanas dati, bet gan piesārņojums kameras redzes laukā.

Pirms tīrīšanas ievērojiet aprīkojuma drošības procedūras un pārliecinieties, ka attiecīgais aprīkojums ir apturēts.

Pārbaudiet:

• Rūpnieciskās kameras objektīvs

• Aizsargstikls

• Objektīva apkārtne

• Kameras stiprinājuma kronšteins

• Šķēršļi kameras redzes laukā

Pēc tīrīšanas vēlreiz palaidiet redzes atpazīšanas procesu, izmantojot to pašu standarta sagatavi.

Ja atpazīšana atgriežas normālā stāvoklī, parasti nav nepieciešams mainīt redzes kalibrēšanas parametrus.

4. Trešais solis: pārbaudiet, vai ir mainījusies kameras pozīcija

Ja kameras attēls izskatās normāls, bet noteiktā pozīcija ir mainījusies, pārbaudiet kameras fizisko uzstādīšanas pozīciju.

Piemēram, pieņemsim, ka redzes sistēma iepriekš pareizi identificēja metināšanas centru, bet tagad visas sagataves uzrāda konsekventu nobīdi tajā pašā virzienā.

Šajā gadījumā pārbaudiet:

• Kameras stiprinājuma kronšteins

• Kameras stiprinājuma skrūves

• Objektīva pozīcija

• Lāzermetināšanas galviņas pozīcija

• Robota gala izpildītāja pozīcija

• Sagataves stiprinājuma pozīcija

Ja kamera ir fiziski pārvietojusies, sākotnējā kalibrēšanas attiecība var vairs nebūt precīza.

Vienkārši nekompensējiet kļūdu, mainot robota koordinātas. Pretējā gadījumā sistēmu vēlāk var būt grūtāk pārkalibrēt.

5. Ceturtais solis: pagaidu kalibrēšanai izmantojiet standarta sagatavi

Ja redzes sistēma var uzņemt attēlus un normāli atpazīt apstrādājamo priekšmetu, bet ir neliela un konsekventa koordinātu novirze, standarta sagatavi vai kalibrēšanas mērķi . pamata kalibrēšanai var izmantot

Vispārējais process ir šāds:

Fiksējiet standarta mērķi → Veikt vizuālo atpazīšanu → Iegūstiet redzes koordinātas → Salīdziniet tās ar faktiskajām robota koordinātām → Nosakiet novirzi → Veiciet kalibrēšanu saskaņā ar aprīkojuma procedūru.

Piemēram, ja redzes sistēma konsekventi nosaka pareizo atskaites punktu, bet robots pārvietojas uz vietu ar nelielu fiksētu nobīdi, var novērtēt X un Y novirzes.

Mazām, stabilām novirzēm ievērojiet ražotāja norādīto kalibrēšanas procedūru.

Nemainiet nejauši redzes parametrus vai robota koordinātas, pamatojoties tikai uz pieredzi. Redzes sistēmas, robotu kontrolieri un programmatūras struktūras dažādiem ražotājiem atšķiras.

6. Piektais solis: pārbaudiet, vai redze un robota koordinātas atbilst

Robotizētās lāzermetināšanas iekārtas pozicionēšanas process ietver pārveidošanu starp dažādām koordinātu sistēmām.

Vienkāršotas attiecības var saprast šādi:

Kameras koordinātas → Sagataves koordinātas → Robota koordinātas → Lāzermetināšanas pozīcija

Ja mainās viena šīs koordinātu attiecības daļa, robots var pareizi identificēt apstrādājamo priekšmetu, bet tomēr metināt nepareizā vietā.

Piemēram, ja redzes sistēma pareizi identificē metināšanas šuvi, bet robots konsekventi pārvietojas uz nobīdes pozīciju, ir jāpārbauda koordinātu pārveide no redzes uz robotu.

Ja iekārta nodrošina automātisku kalibrēšanas funkciju, izpildiet iekārtas kalibrēšanas procedūru.

Ja automātiskā kalibrēšana nav pieejama, kalibrēšana jāveic profesionālam personālam ar pieredzi robotikā un mašīnredzēšanā.

7. Sestais solis: pārbaudiet, vai redzes parametri nav nejauši mainīti

Vēl viena izplatīta situācija ir:

Redzes aparatūra darbojas normāli, taču ir mainīts redzes programmas parametrs.

Potenciāli ietekmētie parametri ietver:

• Iedarbība

• Ieguvums

• Atklāšanas slieksnis

• Atzinības reģions

• Malu noteikšanas iestatījumi

• Veidnes parametri

• Produktu programmas izvēle

Ja sistēma pirms produkta maiņas, maiņas maiņas vai programmatūras pielāgošanas darbojās normāli, pārbaudiet, vai nav mainīti kādi redzes iestatījumi.

Pārbaudītām ražošanas programmām ir ieteicams uzturēt dublējumus un izveidot atbilstošas ​​piekļuves atļaujas, lai novērstu nejaušas kritisko parametru izmaiņas.

8. Kāpēc jums vajadzētu izvairīties no vienkāršas robotu metināšanas programmas pārveidošanas?

Tā ir izplatīta kļūda, novēršot redzes pozicionēšanas problēmas.

Pieņemsim, ka robots sākotnēji metināja pareizi, bet tagad metināšanas pozīcija ir nobīdījusies par 2 mm. Operators var vienkārši pārvietot visus robota metināšanas punktus par 2 mm.

Tas var īslaicīgi atjaunot metināšanas pozīciju, bet faktisko problēmu var izraisīt:

• Kameras kustība

• Kalibrēšanas datu izmaiņas

• Armatūras kustība

• Koordinātu transformācijas problēmas

• Robota gala izpildītāja pozīcija mainās

Ja galvenais cēlonis netiek novērsts, robota programmas pārveidošana var radīt vēl lielāku neatbilstību starp redzes sistēmu un robota koordinātu sistēmu.

Labāka pieeja ir:

Vispirms nosakiet novirzes avotu, pēc tam nosakiet, vai ir jāpielāgo redzes sistēma, armatūra, koordinātu kalibrēšana vai robota programma.

9. Kas jādara pēc ražošanas pagaidu atjaunošanas?

Pat ja pagaidu kalibrēšana atjauno metināšanas stāvokli, nav ieteicams nekavējoties atgriezties pie pilna apjoma ražošanas.

Labāk ir veikt pakāpenisku verifikācijas procesu:

Vienas daļas pārbaude → Nepārtraukta pārbaude → Paraugu ņemšanas pārbaude → Normāla ražošana

Pārbaudiet:

• Metināšanas pozīcijas precizitāte

• Metināšanas šuves izsekošanas stabilitāte

• Metināšanas izskats

• Metināšanas novirze

• Sagataves pozicionēšanas konsekvence

• Redzes atpazīšanas stabilitāte nepārtrauktas darbības laikā

Ja pozicionēšana paliek stabila nepārtrauktas pārbaudes laikā, ražošana var pakāpeniski atgriezties normālā stāvoklī.

10. Kad pašam nevajadzētu veikt pagaidu kalibrēšanu?

Ne visas redzes problēmas būtu jārisina ražošanas operatoriem.

Profesionāls tehniskais atbalsts ir ieteicams šādos gadījumos:

• Kamera nevar izveidot savienojumu

• Redzes kontrolieris ziņo par aparatūras kļūdu

• Kalibrēšanas dati ir pazaudēti

• Kamera vai objektīvs ir piedzīvojis sadursmi

• Robots ir sadūries

• Lāzermetināšanas galviņa ir izkustējusies

• Robota nulles punkta vai mehāniskie parametri ir neparasti

• Redzes atpazīšana turpina ievērojami mainīties

• Iekārta ziņo par drošības trauksmi

• Parametru izmaiņu ietekmi nevar apstiprināt

Problēmas, kas saistītas ar robotu, lāzera avotu, drošības ķēdi vai kritiskiem kalibrēšanas datiem, nav jārisina, veicot izmēģinājumu un kļūdu korekcijas, lai tikai atsāktu ražošanu.

11. Kā var samazināt redzes sistēmas kļūmes?

Profilaktiskā apkope ir efektīvāka nekā problēmu novēršana pēc kļūmes.

Regulāri tīriet redzes sistēmu

Izveidojiet lēcu un aizsargstiklu tīrīšanas un pārbaudes grafiku atbilstoši ražošanas videi.

Nostipriniet kameras stiprinājuma konstrukciju

Regulāri pārbaudiet kameras kronšteinus un stiprinājuma skrūves, lai samazinātu vibrācijas izraisītās pozīcijas izmaiņas.

Dublējiet kalibrēšanas datus

Dublējiet apstiprinātās redzes programmas, kalibrēšanas parametrus un robotu programmas.

Pārvaldīt operatora piekļuvi

Ierobežojiet neatļautas izmaiņas kritiskajos redzes parametros un robotu programmās.

Regulāri veiciet precizitātes pārbaudi

Izmantojiet standarta sagatavi vai kalibrēšanas mērķi, lai periodiski pārbaudītu saistību starp vizuālo atpazīšanu un faktisko robota pozīciju.

Saglabājiet aprīkojuma uzskaiti

Reģistrējiet redzes traucējumus, parametru izmaiņas, kalibrēšanas darbības un apkopes darbus, lai turpmāk atvieglotu problēmu novēršanu.

12. Kas jāņem vērā, izvēloties robotizētu lāzermetināšanas iekārtu?

Robotizētās lāzermetināšanas lietojumos, kas ietver redzes pozicionēšanu, metināšanas šuvju atpazīšanu vai sarežģītus metināšanas ceļus, redzes sistēmu nevajadzētu uzskatīt par neatkarīgu kameru.

Tam jādarbojas kopā ar robotu, lāzermetināšanas galviņu, vadības sistēmu, darba turēšanas ierīci un metināšanas procesu.

Izvēloties robotizētu lāzermetināšanas iekārtu, ražotājiem jāņem vērā:

• Redzes pozicionēšanas metode

• Atpazīšanas precizitāte

• Kalibrēšanas metode

• Koordinātu transformācija

• Programmatūras darbība

• Signalizācijas funkcijas

• Datu dublēšana

• Tehniskais atbalsts

• Integrācija ar metināšanas procesu

Pielāgotiem automatizācijas projektiem faktiskā sagataves pārbaude ir īpaši svarīga pirms aprīkojuma konfigurācijas pabeigšanas.

PDKJ robotu lāzermetināšanas risinājumi: vīzijas un metināšanas sistēmu pielāgošana jūsu pielietojumam

PDKJ ir profesionāls metināšanas iekārtu ražotājs, kas nodrošina robotizētas lāzermetināšanas iekārtas un automatizētus metināšanas risinājumus.

Pamatojoties uz sagataves struktūru, metināšanas ceļu, ražošanas ciklu un automatizācijas prasībām, PDKJ var palīdzēt novērtēt piemērotas robotizētās lāzermetināšanas konfigurācijas un redzes pozicionēšanas risinājumus.

Pirms aprīkojuma iegādes klienti var nodrošināt sagataves fotoattēlus, rasējumus vai faktiskos paraugus. PDKJ nodrošina bezmaksas metināšanas procesa novērtēšanu un paraugu pārbaudi , lai pārbaudītu metināšanas veiktspēju un aprīkojuma saderību pirms risinājuma pabeigšanas.

Vispirms novērtējot faktisko sagatavi un izvēloties atbilstošu robotu, lāzermetināšanas sistēmu, redzes sistēmu un automatizācijas konfigurāciju, ražotāji var samazināt iekārtu izvēles riskus un uzlabot robotizētās lāzermetināšanas ražošanas stabilitāti.

Ja jums ir prasības metināšanas iekārtai, lūdzu, sazinieties ar Džao kundzi

E-pasts: pdkj@gd-pw.com

Tālrunis: +86- 13631765713