Роботтандырылған лазерлік дәнекерлеуде көру жүйесі әдетте дайындаманы тану, дәнекерлеу жігінің орналасуы, позицияның ауытқуын анықтау және басқа функциялар үшін қолданылады. Көру жүйесі істен шыққанда, орналасу ауысқанда, камера кескіні қалыптан тыс болып қалса немесе көру координаттары мен робот координаталары арасындағы қатынас өзгерсе , робот дәнекерлеу орнын дұрыс таба алмауы мүмкін. Бұл дәнекерлеудің ауытқуына, өндірістің үзілуіне немесе тіпті дайындама мен жабдықтың соқтығысуына әкелуі мүмкін.

Кәсіби сервистік қолдау уақытша қолжетімсіз болса, негізгі ақаулықтарды жою және уақытша калибрлеу кейде өндірісті қалпына келтіруге көмектеседі. Дегенмен, уақытша калибрлеу негізінен шамалы және тұрақты орналасу ауытқулары үшін қолданылуы керек . Мәселе камераға, роботқа, лазерлік дәнекерлеу басына, контроллерге немесе қауіпсіздік жүйесіне қатысты болса, рұқсатсыз реттеуге емес, кәсіби техникалық қолдау көрсету ұсынылады.

1. Роботтық лазерлік дәнекерлеудің көру жүйесі неге істен шығады?

Роботтандырылған лазерлік дәнекерлеудің әдеттегі көру жүйесі өндірістік камераны, линзаны, жарық көзін, көру бағдарламалық құралын, байланыс модулін және робот координат жүйесін қамтуы мүмкін.

Көру позициясын анықтау проблемаларының жалпы себептері:

• Камера объективінде шаң немесе май ластануы

• Дайындама орнындағы өзгерістер

• Сыртқы жарықтандырудағы елеулі өзгерістер

• Камераны орнату орнының аздап қозғалуы

• Дұрыс емес көру параметрлері

• Қалыпты емес калибрлеу деректері

• Көру мен робот координаталары арасындағы байланыстың өзгеруі

• Байланыс проблемалары

• Камера немесе көру контроллерінің ақаулары

Сондықтан көру жүйесі дұрыс жұмысын тоқтатқанда, бірінші қадам мәселенің суретке , тану процесіне немесе координат жүйесіне қатысты екенін анықтау керек..

2. Бірінші қадам: Көру жүйесінің іс жүзінде істен шыққанын растаңыз

Дәнекерлеу орны кенет ауысқанда, робот бағдарламасын бірден өзгертпеңіз. Алдымен көру жүйесінің ағымдағы күйін тексеріңіз.

Камера кескінін тексеріңіз

Көру бағдарламалық құралын немесе бақылау интерфейсін ашыңыз және дайындаманың дұрыс көрсетілу мүмкіндігін растаңыз.

Кескін толығымен қара болса, бұрмаланса немесе камера қосылмаса, координаттарды калибрлеуді орындаудың орнына алдымен камераның қуат көзін және байланыс қосылымын тексеріңіз.

Объектив пен қорғаныс әйнегін тексеріңіз

Лазерлік дәнекерлеу түтін, шаң және металл бөлшектерін шығарады. Линзаның немесе қорғаныш әйнектің ластануы дайындаманы тануға әсер етуі мүмкін.

Тиісті оптикалық құрамдастарды жабдық өндірушісінің техникалық қызмет көрсету нұсқауларына сәйкес тазалаңыз.

Дайындама орнын тексеріңіз

Дайындаманың қалыпты өндіріс кезіндегідей орналасуын растаңыз.

Бекітпе немесе дайындама орнын өзгерту көру жүйесінің басқа орынды анықтауына себеп болуы мүмкін.

Тану нәтижесін тексеріңіз

Егер камера кескіні қалыпты болса, бірақ анықталған орын дұрыс болмаса, көру параметрлері мен координаталық қатынасты қосымша тексеру қажет болуы мүмкін.

3. Екінші қадам: Объективті тазалап, тануды қайта тексеріңіз

Кейбір көруді орналастыру мәселелері калибрлеу деректерінен емес, камераның көру өрісіндегі ластанудан туындайды..

Тазалау алдында жабдықтың қауіпсіздік процедураларын орындаңыз және тиісті жабдықтың тоқтағанына көз жеткізіңіз.

Тексеру:

• Өнеркәсіптік камера объективі

• Қорғаныш шыны

• Объективті айнала

• Камераны орнату кронштейні

• Камераның көру аймағындағы кедергілер

Тазалаудан кейін бірдей стандартты дайындаманы пайдаланып көруді тану процесін қайта іске қосыңыз.

Егер тану қалыпты күйге оралса, әдетте көруді калибрлеу параметрлерін өзгертудің қажеті жоқ.

4. Үшінші қадам: Камера орнының өзгергенін тексеріңіз

Егер камера кескіні қалыпты болып көрінсе, бірақ анықталған орын ауысса, физикалық камераны орнату орнын тексеріңіз.

Мысалы, көру жүйесі бұрын дәнекерлеу ортасын дұрыс анықтады делік, бірақ енді барлық дайындамалар бір бағытта біркелкі ығысуды көрсетеді.

Бұл жағдайда тексеріңіз:

• Камераны орнату кронштейні

• Камераны бекіту бұрандалары

• Линзаның орналасуы

• Лазерлік дәнекерлеу басының жағдайы

• Роботтың соңғы эффекторының орны

• Дайындаманы бекіту орны

Егер камера физикалық түрде қозғалса, бастапқы калибрлеу қатынасы енді дәл болмауы мүмкін.

Робот координаттарын өзгерту арқылы қатенің орнын толтырмаңыз. Әйтпесе, жүйені кейін қайта калибрлеу қиынырақ болуы мүмкін.

5. Төртінші қадам: Уақытша калибрлеу үшін стандартты дайындаманы пайдаланыңыз

Көру жүйесі кескіндерді түсіріп, дайындаманы қалыпты түрде тани алса, бірақ координаттың шағын және тұрақты ауытқуы болса, негізгі калибрлеу үшін стандартты дайындаманы немесе калибрлеу нысанасын пайдалануға болады.

Жалпы процесс:

Стандартты нысананы түзетіңіз → Көрнекі тануды орындаңыз → Көру координаттарын алыңыз → Оларды роботтың нақты координаталарымен салыстырыңыз → Ауытқуды анықтаңыз → Жабдық процедурасына сәйкес калибрлеуді орындаңыз.

Мысалы, егер көру жүйесі дұрыс сілтеме нүктесін дәйекті түрде анықтаса, бірақ робот шағын бекітілген ығысуы бар орынға жылжитын болса, X және Y ауытқуларын бағалауға болады.

Кішкентай, тұрақты ауытқулар үшін өндіруші көрсеткен калибрлеу процедурасын орындаңыз.

Тек тәжірибе негізінде көру параметрлерін немесе робот координаттарын кездейсоқ өзгертпеңіз. Көру жүйелері, робот контроллерлері және бағдарламалық құрал құрылымдары өндірушілер арасында әр түрлі болады.

6. Бесінші қадам: Көру мен робот координаттарының сәйкестігін тексеріңіз

Роботтандырылған лазерлік дәнекерлеу машинасының позициялау процесі әртүрлі координаттар жүйелері арасындағы түрлендіруді қамтиды.

Жеңілдетілген қатынасты келесідей түсінуге болады:

Камера координаттары → Дайындама координаттары → Робот координаттары → Лазерлік дәнекерлеу орны

Егер осы координаталық қатынастың бір бөлігі өзгерсе, робот дайындаманы дұрыс анықтауы мүмкін, бірақ әлі де дұрыс емес жерде дәнекерлеуі мүмкін.

Мысалы, егер көру жүйесі дәнекерленген тігісті дұрыс анықтаса, бірақ робот тұрақты түрде ығысу жағдайына жылжитын болса, көрудің роботқа координатының түрленуін тексеру керек.

Жабдық автоматты калибрлеу функциясын қамтамасыз етсе, машинаның калибрлеу процедурасын орындаңыз.

Автоматты калибрлеу қолжетімсіз болса, калибрлеуді робототехника және машинаны көру тәжірибесі бар кәсіби персонал орындауы керек.

7. Алтыншы қадам: Көру параметрлерінің кездейсоқ өзгертілгенін тексеріңіз

Тағы бір жалпы жағдай:

Көру аппаратурасы қалыпты жұмыс істейді, бірақ көру бағдарламасының параметрі өзгертілді.

Ықтимал әсер ететін параметрлерге мыналар жатады:

• Экспозиция

• Табыс

• Анықтау шегі

• Тану аймағы

• Жиекті анықтау параметрлері

• Үлгі параметрлері

• Өнім бағдарламасын таңдау

Жүйе өнімді өзгертуге, ауысымды өзгертуге немесе бағдарламалық құралды реттеуге дейін қалыпты жұмыс істеген болса, көру параметрлерінің өзгертілгенін тексеріңіз.

Тексерілген өндірістік бағдарламалар үшін сақтық көшірмелерді сақтау және маңызды параметрлерге кездейсоқ өзгерістерді болдырмау үшін тиісті кіру рұқсаттарын орнату ұсынылады.

8. Неліктен роботты дәнекерлеу бағдарламасын жай ғана өзгертуден аулақ болу керек?

Бұл көруді орналастыру мәселелерін шешу кезінде жиі кездесетін қате.

Робот бастапқыда дұрыс дәнекерленген, бірақ дәнекерлеу орны 2 мм-ге ауысты делік. Оператор роботтың барлық дәнекерлеу нүктелерін 2 мм-ге жылжыта алады.

Бұл дәнекерлеу орнын уақытша қалпына келтіруі мүмкін, бірақ нақты мәселе мынадан туындауы мүмкін:

• Камераның қозғалысы

• Калибрлеу деректерінің өзгеруі

• Бекіту қозғалысы

• Координаталық түрлендіру мәселелері

• Роботтың соңғы эффекторының орны өзгереді

Түпкі себеп түзетілмесе, робот бағдарламасын өзгерту көру жүйесі мен робот координаттар жүйесі арасында одан да үлкен сәйкессіздікті тудыруы мүмкін.

Жақсырақ тәсіл:

Алдымен ауытқу көзін анықтаңыз, содан кейін көру жүйесіне, арматураға, координаттарды калибрлеуге немесе робот бағдарламасына түзету қажет пе екенін анықтаңыз.

9. Өндірісті уақытша қалпына келтіргеннен кейін не істеу керек?

Уақытша калибрлеу дәнекерлеу орнын қалпына келтірсе де, толық ауқымды өндіріске дереу оралу ұсынылмайды.

Біртіндеп тексеру процесі жақсырақ:

Бір бөлікті сынақ → Үздіксіз сынақ → Сынамаларды тексеру → Қалыпты өндіріс

Тексеру:

• Дәнекерлеу позициясының дәлдігі

• Дәнекерлеу тігісін бақылау тұрақтылығы

• Дәнекерлеудің сыртқы түрі

• Дәнекерлеудің ауытқуы

• Дайындаманы орналастыру консистенциясы

• Үздіксіз жұмыс кезінде көруді тану тұрақтылығы

Үздіксіз сынақ кезінде орналасу тұрақты болып қалса, өндіріс біртіндеп қалыпты жағдайға оралуы мүмкін.

10. Уақытша калибрлеуді өзіңіз орындаудан қашан аулақ болуыңыз керек?

Әрбір көру мәселесін өндіріс операторлары шешуі керек емес.

Кәсіби техникалық қолдау келесі жағдайларда ұсынылады:

• Камера қосыла алмайды

• Көру контроллері аппараттық құрал ақауы туралы хабарлайды

• Калибрлеу деректері жоғалды

• Камера немесе объектив соқтығысты

• Робот соқтығысты

• Лазерлік дәнекерлеу басы қозғалды

• Роботтың нөлдік нүктесі немесе механикалық параметрлері қалыпты емес

• Көруді тану айтарлықтай өзгеруде

• Құрылғы қауіпсіздік дабылын хабарлайды

• Параметрлерді өзгертудің әсерін растау мүмкін емес

Атап айтқанда, роботқа, лазер көзіне, қауіпсіздік тізбегіне немесе калибрлеудің маңызды деректеріне қатысты мәселелер өндірісті қайта бастау үшін сынақ және қателік реттеулері арқылы өңделмеу керек.

11. Көру жүйесінің ақауларын қалай азайтуға болады?

Профилактикалық қызмет көрсету ақаулық орын алған соң ақауларды жоюдан тиімдірек.

Vision жүйесін жүйелі түрде тазалаңыз

Өндіріс ортасына сәйкес линзалар мен қорғаныш шыныларды тазалау және тексеру кестесін құрыңыз.

Камераны орнату құрылымын бекітіңіз

Дірілден болатын позицияның өзгеруін азайту үшін камера кронштейндері мен бекіту бұрандаларын жүйелі түрде тексеріңіз.

Калибрлеу деректерінің сақтық көшірмесін жасаңыз

Расталған көру бағдарламаларының, калибрлеу параметрлерінің және робот бағдарламаларының сақтық көшірмесін жасаңыз.

Операторға кіруді басқару

Критикалық көру параметрлеріне және робот бағдарламаларына рұқсатсыз өзгертулерді шектеңіз.

Тұрақты дәлдікті тексеруді орындаңыз

Көрнекі тану мен роботтың нақты орны арасындағы байланысты мерзімді түрде тексеру үшін стандартты дайындаманы немесе калибрлеу нысанасын пайдаланыңыз.

Жабдықтың жазбаларын жүргізіңіз

Болашақ ақауларды жоюды жеңілдету үшін көру ақауларын, параметр өзгерістерін, калибрлеу әрекеттерін және техникалық қызмет көрсету жұмыстарын жазып алыңыз.

12. Роботикалық лазерлік дәнекерлеу аппаратын таңдағанда нені ескеру керек?

Көру орнын анықтау, дәнекерлеу тігісін тану немесе күрделі дәнекерлеу жолдарын қамтитын роботты лазерлік дәнекерлеу қолданбалары үшін көру жүйесін тәуелсіз камера ретінде қарастыруға болмайды.

Ол бірге жұмыс істеуі керек. роботпен, лазерлік дәнекерлеу бастиегімен, басқару жүйесімен, жұмыс бекіткішімен және дәнекерлеу процесімен .

Роботтандырылған лазерлік дәнекерлеу машинасын таңдаған кезде өндірушілер мыналарды ескеруі керек:

• Көру позициясын анықтау әдісі

• Тану дәлдігі

• Калибрлеу әдісі

• Координатты түрлендіру

• Бағдарламалық қамтамасыз ету жұмысы

• Дабыл функциялары

• Деректердің сақтық көшірмесі

• Техникалық көмек

• Дәнекерлеу процесімен интеграция

Теңшелген автоматтандыру жобалары үшін нақты дайындаманы сынау жабдық конфигурациясын аяқтамас бұрын өте маңызды.

PDKJ робототикалық лазерлік дәнекерлеу шешімдері: көру және дәнекерлеу жүйелерін қолданбаңызға сәйкестендіру

PDKJ - кәсіби дәнекерлеу машинасының өндірушісі . роботтандырылған лазерлік дәнекерлеу машиналары мен автоматтандырылған дәнекерлеу шешімдерін ұсынатын

Дайындама құрылымына, дәнекерлеу жолына, өндіріс цикліне және автоматтандыру талаптарына негізделген PDKJ роботты лазерлік дәнекерлеудің қолайлы конфигурацияларын және көруді позициялау шешімдерін бағалауға көмектесе алады.

Жабдықты сатып алмас бұрын тұтынушылар дайындаманың фотосуреттерін, сызбаларын немесе нақты үлгілерін ұсына алады. PDKJ тегін дәнекерлеу процесін бағалауды және үлгі сынауды қамтамасыз етеді . шешімді аяқтамас бұрын дәнекерлеу өнімділігі мен жабдықтың үйлесімділігін тексеру үшін

Алдымен нақты дайындаманы бағалау және сәйкес роботты, лазерлік дәнекерлеу жүйесін, көру жүйесін және автоматтандыру конфигурациясын таңдау арқылы өндірушілер жабдықты таңдау тәуекелдерін азайтып, роботты лазерлік дәнекерлеу өндірісінің тұрақтылығын жақсарта алады.

Дәнекерлеу машинасына қойылатын талаптар болса, Чжао ханымға хабарласыңыз

Электрондық пошта: pdkj@gd-pw.com

Телефон: +86- 13631765713