로봇식 레이저 용접에서 비전 시스템은 일반적으로 공작물 인식, 용접 심 위치 지정, 위치 편차 감지 및 기타 기능에 사용됩니다. 비전 시스템이 실패하거나 위치가 이동하거나 카메라 이미지가 비정상적으로 변하거나 비전 좌표와 로봇 좌표 간의 관계가 변경되면 로봇이 올바른 용접 위치를 찾지 못할 수 있습니다. 이로 인해 용접 편차, 생산 중단, 심지어 작업물 및 장비 충돌이 발생할 수 있습니다.

전문 서비스 지원을 일시적으로 이용할 수 없는 경우 기본적인 문제 해결 및 임시 교정을 통해 생산을 복원하는 데 도움이 될 수 있습니다. 그러나 임시 교정은 주로 사소하고 안정적인 위치 편차에 사용해야 합니다 . 카메라, 로봇, 레이저 용접 헤드, 컨트롤러, 안전 시스템에 문제가 있는 경우 무단 조정보다는 전문적인 기술 지원을 받는 것이 좋습니다.

1. 로봇식 레이저 용접 비전 시스템이 실패하는 이유는 무엇입니까?

일반적인 로봇식 레이저 용접 비전 시스템에는 산업용 카메라, 렌즈, 광원, 비전 소프트웨어, 통신 모듈 및 로봇 좌표계가 포함될 수 있습니다.

비전 포지셔닝 문제의 일반적인 원인은 다음과 같습니다.

• 카메라 렌즈의 먼지나 기름 오염

• 공작물 위치 변경

• 주변 조명의 중요한 변화

• 카메라 장착 위치의 약간의 움직임

• 잘못된 시력 매개변수

• 비정상적인 교정 데이터

• 시각과 로봇 좌표의 관계 변화

• 의사소통 문제

• 카메라 또는 비전 컨트롤러 결함

따라서 비전 시스템이 제대로 작동하지 않으면 첫 번째 단계는 문제가 이미지 , 인식 프로세스 또는 좌표계 와 관련된 것인지 확인하는 것입니다..

2. 1단계: 비전 시스템이 실제로 실패했는지 확인

용접 위치가 갑자기 바뀌었을 때 로봇 프로그램을 즉시 수정하지 마십시오. 먼저 비전 시스템의 현재 상태를 확인하세요.

카메라 이미지 확인

비전 소프트웨어 또는 모니터링 인터페이스를 열고 공작물이 올바르게 표시되는지 확인하십시오.

영상이 완전히 검게 나오거나 왜곡되거나 카메라가 연결되지 않는 경우 좌표 보정을 수행하지 말고 먼저 카메라 전원 공급 및 통신 연결을 확인하십시오.

렌즈와 보호유리를 확인하세요

레이저 용접에서는 연기, 먼지, 금속 입자가 발생합니다. 렌즈나 보호 유리가 오염되면 작업물 인식에 영향을 줄 수 있습니다.

장비 제조업체의 유지 관리 지침에 따라 관련 광학 구성 요소를 청소하십시오.

공작물 위치 확인

공작물이 일반 생산 시와 동일한 방식으로 배치되었는지 확인하십시오.

고정물이나 작업물 위치가 변경되면 비전 시스템이 다른 위치를 식별할 수 있습니다.

인식 결과 확인

카메라 이미지는 정상이지만 감지된 위치가 잘못된 경우 비전 매개변수 및 좌표 관계에 대한 추가 검사가 필요할 수 있습니다.

3. 2단계: 렌즈를 청소하고 다시 인식 확인

일부 비전 포지셔닝 문제는 보정 데이터가 아니라 으로 인해 발생합니다. 카메라 시야의 오염 .

청소하기 전에 장비 안전 절차를 따르고 관련 장비가 정지되었는지 확인하십시오.

확인하다:

• 산업용 카메라 렌즈

• 보호 유리

• 렌즈 주변

• 카메라 장착 브래킷

• 카메라 시야의 장애물

청소 후 동일한 표준 공작물을 사용하여 비전 인식 프로세스를 다시 실행하십시오.

인식이 정상으로 돌아오면 일반적으로 비전 보정 매개변수를 수정할 필요가 없습니다.

4. 3단계: 카메라 위치가 변경되었는지 확인

카메라 영상은 정상적으로 보이지만 감지된 위치가 어긋난 경우, 실제 카메라 설치 위치를 확인하세요..

예를 들어 이전에는 비전 시스템이 용접 센터를 올바르게 식별했지만 이제 모든 가공물이 동일한 방향으로 일관된 오프셋을 표시한다고 가정해 보겠습니다.

이 경우 다음을 확인하십시오.

• 카메라 장착 브래킷

• 카메라 고정 나사

• 렌즈 위치

• 레이저 용접 헤드 위치

• 로봇 엔드 이펙터 위치

• 공작물 고정 위치

카메라가 물리적으로 이동한 경우 원래 보정 관계가 더 이상 정확하지 않을 수 있습니다.

단순히 로봇 좌표를 수정하여 오차를 보정하지 마십시오. 그렇지 않으면 나중에 시스템을 재보정하기가 더 어려워질 수 있습니다.

5. 4단계: 임시 교정을 위해 표준 공작물 사용

비전 시스템이 이미지를 캡처하고 공작물을 정상적으로 인식할 수 있지만 좌표 편차가 작고 일관되게 있는 경우 표준 공작물 또는 보정 대상을 기본 보정에 사용할 수 있습니다.

일반적인 프로세스는 다음과 같습니다.

표준 타겟 고정 → 시각적 인식 수행 → 비전 좌표 획득 → 실제 로봇 좌표와 비교 → 편차 식별 → 장비 절차에 따라 교정 수행.

예를 들어, 비전 시스템이 올바른 기준점을 지속적으로 감지하지만 로봇이 고정 오프셋이 작은 위치로 이동하는 경우 X 및 Y 편차를 평가할 수 있습니다.

작고 안정적인 편차의 경우 제조업체가 지정한 교정 절차를 따르십시오.

경험만을 토대로 비전 매개변수나 로봇 좌표를 무작위로 변경하지 마십시오. 비전 시스템, 로봇 컨트롤러 및 소프트웨어 구조는 제조업체마다 다릅니다.

6. 5단계: 비전과 로봇 좌표가 일치하는지 확인

로봇식 레이저 용접기의 위치 지정 프로세스에는 서로 다른 좌표계 간의 변환이 포함됩니다.

단순화된 관계는 다음과 같이 이해될 수 있습니다.

카메라 좌표 → 작업물 좌표 → 로봇 좌표 → 레이저 용접 위치

이 좌표 관계의 한 부분이 변경되면 로봇은 작업물을 올바르게 식별하지만 여전히 잘못된 위치에서 용접할 수 있습니다.

예를 들어, 비전 시스템이 용접 이음새를 올바르게 식별하지만 로봇이 지속적으로 오프셋 위치로 이동하는 경우 비전-로봇 좌표 변환을 확인해야 합니다.

장비가 자동 교정 기능을 제공하는 경우 기계의 교정 절차를 따르십시오.

자동 보정이 불가능한 경우 로봇 공학 및 머신 비전 경험이 있는 전문 인력이 보정을 수행해야 합니다.

7. 6단계: 비전 매개변수가 실수로 변경되었는지 확인

또 다른 일반적인 상황은 다음과 같습니다.

비전 하드웨어는 정상적으로 작동하지만 비전 프로그램 매개변수가 변경되었습니다.

잠재적으로 영향을 받는 매개변수는 다음과 같습니다.

• 노출

• 얻다

• 탐지 임계값

• 인식지역

• 가장자리 감지 설정

• 템플릿 매개변수

• 제품 프로그램 선택

제품 변경, 교대 변경, 소프트웨어 조정 이전에 시스템이 정상적으로 작동했다면 비전 설정이 수정되었는지 확인하세요.

검증된 생산 프로그램의 경우 중요한 매개변수가 실수로 변경되는 것을 방지하기 위해 백업을 유지하고 적절한 액세스 권한을 설정하는 것이 좋습니다.

8. 단순히 로봇 용접 프로그램을 수정하면 안 되는 이유는 무엇입니까?

이는 비전 포지셔닝 문제를 해결할 때 흔히 발생하는 실수입니다.

로봇이 원래 올바르게 용접되었지만 용접 위치가 이제 2mm만큼 이동했다고 가정합니다. 작업자는 모든 로봇 용접 지점을 2mm만 이동할 수 있습니다.

이는 일시적으로 용접 위치를 복원할 수 있지만 실제 문제는 다음과 같은 원인으로 발생할 수 있습니다.

• 카메라 움직임

• 교정 데이터 변경

• 고정물 이동

• 좌표 변환 문제

• 로봇 엔드 이펙터 위치 변경

근본 원인이 수정되지 않은 경우 로봇 프로그램을 수정하면 비전 시스템과 로봇 좌표계 간에 더 큰 불일치가 발생할 수 있습니다.

더 나은 접근 방식은 다음과 같습니다.

먼저 편차의 원인을 확인한 다음 비전 시스템, 고정 장치, 좌표 보정 또는 로봇 프로그램에 조정이 필요한지 결정합니다.

9. 일시적으로 생산을 재개한 후에는 무엇을 해야 합니까?

임시 교정으로 용접 위치가 복원되더라도 곧바로 본격적인 생산에 복귀하는 것은 권장되지 않습니다.

점진적인 검증 프로세스가 더 좋습니다.

단일 부품 테스트 → 연속 테스트 → 샘플링 검사 → 일반 생산

확인하다:

• 용접 위치 정확도

• 용접심 추적 안정성

• 용접 외관

• 용접편차

• 공작물 포지셔닝 일관성

• 연속작동시 비전인식 안정성

지속적인 테스트 중에 위치가 안정적으로 유지되면 생산이 점차 정상으로 돌아갈 수 있습니다.

10. 임시 교정을 직접 수행하는 것을 피해야 하는 경우는 언제입니까?

모든 시력 문제를 생산 작업자가 처리해야 하는 것은 아닙니다.

다음과 같은 경우에는 전문적인 기술 지원이 권장됩니다.

• 카메라를 연결할 수 없습니다

• 비전 컨트롤러가 하드웨어 오류를 보고합니다.

• 교정 데이터가 손실되었습니다.

• 카메라 또는 렌즈가 충돌했습니다.

• 로봇이 충돌했어요

• 레이저 용접 헤드가 이동했습니다.

• 로봇 영점 또는 기계적 매개변수가 비정상입니다.

• 비전 인식이 계속해서 크게 표류하고 있습니다.

• 기계가 안전 경보를 보고합니다.

• 매개변수 변경의 영향을 확인할 수 없습니다.

특히 로봇, 레이저 소스, 안전 회로 또는 중요한 교정 데이터와 관련된 문제를 단순히 생산을 다시 시작하기 위해 시행착오 조정을 통해 처리해서는 안 됩니다.

11. 비전 시스템 오류를 어떻게 줄일 수 있습니까?

고장이 발생한 후 문제를 해결하는 것보다 예방적 유지 관리가 더 효과적입니다.

비전 시스템을 정기적으로 청소하십시오.

생산 환경에 따라 렌즈 및 보호 유리의 청소 및 검사 일정을 수립합니다.

카메라 장착 구조 고정

진동으로 인한 위치 변화를 줄이기 위해 카메라 브래킷과 고정 나사를 정기적으로 검사하십시오.

교정 데이터 백업

검증된 비전 프로그램, 보정 매개변수 및 로봇 프로그램을 백업합니다.

운영자 액세스 관리

중요한 비전 매개변수 및 로봇 프로그램에 대한 무단 변경을 제한합니다.

정기적인 정확도 검증 수행

표준 공작물 또는 교정 대상을 사용하여 시각적 인식과 실제 로봇 위치 간의 관계를 주기적으로 확인하십시오.

장비 기록 유지

시력 결함, 매개변수 변경, 교정 활동 및 유지 관리 작업을 기록하면 향후 문제 해결이 더 쉬워집니다.

12. 로봇식 레이저 용접기를 선택할 때 무엇을 고려해야 합니까?

비전 포지셔닝, 용접 심 인식 또는 복잡한 용접 경로와 관련된 로봇 레이저 용접 애플리케이션의 경우 비전 시스템을 독립적인 카메라로 취급해서는 안 됩니다.

와 함께 작동해야 합니다. 로봇, 레이저 용접 헤드, 제어 시스템, 작업 고정 장치 및 용접 프로세스 .

로봇식 레이저 용접기를 선택할 때 제조업체는 다음을 고려해야 합니다.

• 비전 포지셔닝 방법

• 인식 정확도

• 교정 방법

• 좌표변환

• 소프트웨어 운영

• 알람 기능

• 데이터 백업

• 기술지원

• 용접 공정과의 통합

맞춤형 자동화 프로젝트의 경우 장비 구성을 마무리하기 전에 실제 공작물 테스트가 특히 중요합니다.

PDKJ 로봇식 레이저 용접 솔루션: 비전 및 용접 시스템을 귀하의 응용 분야에 맞추기

PDKJ는 전문 제조업체입니다 . 용접기 로봇형 레이저 용접기와 자동 용접 솔루션을 제공하는

공작물 구조, 용접 경로, 생산 주기 및 자동화 요구 사항을 기반으로 PDKJ는 적합한 로봇 레이저 용접 구성 및 비전 포지셔닝 솔루션을 평가하는 데 도움을 줄 수 있습니다.

장비를 구매하기 전에 고객은 공작물 사진, 도면 또는 실제 샘플을 제공할 수 있습니다. PDKJ는 무료 용접 프로세스 평가 및 샘플 테스트를 제공합니다 . 솔루션을 완성하기 전에 용접 성능과 장비 호환성을 검증하기 위해

실제 공작물을 먼저 평가하고 적절한 로봇, 레이저 용접 시스템, 비전 시스템 및 자동화 구성을 선택함으로써 제조업체는 장비 선택 위험을 줄이고 로봇 레이저 용접 생산의 안정성을 향상시킬 수 있습니다.

용접 기계 요구 사항이 있는 경우 Ms. Zhao에게 문의하세요.

이메일: pdkj@gd-pw.com

전화: +86- 13631765713