Στη ρομποτική συγκόλληση με λέιζερ, το σύστημα όρασης χρησιμοποιείται συνήθως για αναγνώριση τεμαχίου εργασίας, τοποθέτηση ραφής συγκόλλησης, ανίχνευση απόκλισης θέσης και άλλες λειτουργίες. Όταν το σύστημα όρασης αποτυγχάνει, η θέση αλλάζει, η εικόνα της κάμερας γίνεται ανώμαλη ή η σχέση μεταξύ των συντεταγμένων όρασης και των συντεταγμένων του ρομπότ αλλάζει , το ρομπότ μπορεί να μην εντοπίσει τη σωστή θέση συγκόλλησης. Αυτό μπορεί να οδηγήσει σε απόκλιση συγκόλλησης, διακοπές παραγωγής ή ακόμη και συγκρούσεις τεμαχίου και εξοπλισμού.

Εάν η επαγγελματική υποστήριξη σέρβις δεν είναι προσωρινά διαθέσιμη, η βασική αντιμετώπιση προβλημάτων και η προσωρινή βαθμονόμηση μπορεί μερικές φορές να βοηθήσουν στην αποκατάσταση της παραγωγής. Ωστόσο, η προσωρινή βαθμονόμηση θα πρέπει να χρησιμοποιείται κυρίως για μικρές και σταθερές αποκλίσεις θέσης . Εάν το πρόβλημα αφορά την κάμερα, το ρομπότ, την κεφαλή συγκόλλησης με λέιζερ, τον ελεγκτή ή το σύστημα ασφαλείας, συνιστάται επαγγελματική τεχνική υποστήριξη αντί για μη εξουσιοδοτημένη ρύθμιση.

1. Γιατί αποτυγχάνει ένα ρομποτικό σύστημα συγκόλλησης λέιζερ Vision;

Ένα τυπικό ρομποτικό σύστημα όρασης συγκόλλησης λέιζερ μπορεί να περιλαμβάνει μια βιομηχανική κάμερα, φακό, πηγή φωτισμού, λογισμικό όρασης, μονάδα επικοινωνίας και σύστημα συντεταγμένων ρομπότ.

Οι κοινές αιτίες των προβλημάτων τοποθέτησης της όρασης περιλαμβάνουν:

• Μόλυνση σκόνης ή λαδιού στο φακό της κάμερας

• Αλλαγές στη θέση του τεμαχίου εργασίας

• Σημαντικές αλλαγές στον φωτισμό περιβάλλοντος

• Ελαφρά μετακίνηση της θέσης τοποθέτησης της κάμερας

• Λανθασμένες παράμετροι όρασης

• Μη φυσιολογικά δεδομένα βαθμονόμησης

• Αλλαγές στη σχέση μεταξύ όρασης και συντεταγμένων ρομπότ

• Προβλήματα επικοινωνίας

• Βλάβες κάμερας ή ελεγκτή όρασης

Επομένως, όταν το σύστημα όρασης σταματήσει να λειτουργεί σωστά, το πρώτο βήμα θα πρέπει να είναι να καθοριστεί εάν το πρόβλημα σχετίζεται με την εικόνα, τη διαδικασία αναγνώρισης ή το σύστημα συντεταγμένων.

2. Βήμα πρώτο: Επιβεβαιώστε εάν το σύστημα Vision έχει πράγματι αποτύχει

Όταν η θέση συγκόλλησης αλλάξει ξαφνικά, μην τροποποιήσετε αμέσως το πρόγραμμα ρομπότ. Ελέγξτε πρώτα την τρέχουσα κατάσταση του συστήματος όρασης.

Ελέγξτε την εικόνα της κάμερας

Ανοίξτε το λογισμικό όρασης ή τη διεπαφή παρακολούθησης και επιβεβαιώστε εάν το τεμάχιο εργασίας μπορεί να εμφανιστεί σωστά.

Εάν η εικόνα είναι εντελώς μαύρη, παραμορφωμένη ή η κάμερα δεν μπορεί να συνδεθεί, ελέγξτε πρώτα την τροφοδοσία της κάμερας και τη σύνδεση επικοινωνίας αντί να κάνετε βαθμονόμηση συντεταγμένων.

Ελέγξτε τον φακό και το προστατευτικό γυαλί

Η συγκόλληση με λέιζερ παράγει καπνό, σκόνη και σωματίδια μετάλλων. Η μόλυνση του φακού ή του προστατευτικού γυαλιού μπορεί να επηρεάσει την αναγνώριση του τεμαχίου εργασίας.

Καθαρίστε τα σχετικά οπτικά εξαρτήματα σύμφωνα με τις οδηγίες συντήρησης του κατασκευαστή του εξοπλισμού.

Ελέγξτε τη θέση του τεμαχίου εργασίας

Επιβεβαιώστε εάν το τεμάχιο εργασίας έχει τοποθετηθεί με τον ίδιο τρόπο όπως κατά την κανονική παραγωγή.

Μια αλλαγή στη θέση του εξαρτήματος ή του τεμαχίου εργασίας μπορεί να προκαλέσει το σύστημα όρασης να αναγνωρίσει μια διαφορετική θέση.

Ελέγξτε το Αποτέλεσμα Αναγνώρισης

Εάν η εικόνα της κάμερας είναι κανονική αλλά η ανιχνευμένη θέση είναι εσφαλμένη, ενδέχεται να απαιτηθεί περαιτέρω έλεγχος των παραμέτρων όρασης και της σχέσης συντεταγμένων.

3. Βήμα δεύτερο: Καθαρίστε το φακό και ελέγξτε ξανά την αναγνώριση

Ορισμένα προβλήματα θέσης όρασης δεν προκαλούνται από δεδομένα βαθμονόμησης αλλά από μόλυνση στο οπτικό πεδίο της κάμερας.

Πριν από τον καθαρισμό, ακολουθήστε τις διαδικασίες ασφαλείας του εξοπλισμού και βεβαιωθείτε ότι ο σχετικός εξοπλισμός έχει σταματήσει.

Ελεγχος:

• Βιομηχανικός φακός κάμερας

• Προστατευτικό γυαλί

• Περιβάλλον φακού

• Βάση στήριξης κάμερας

• Εμπόδια στο οπτικό πεδίο της κάμερας

Μετά τον καθαρισμό, εκτελέστε ξανά τη διαδικασία αναγνώρισης όρασης χρησιμοποιώντας το ίδιο τυπικό τεμάχιο εργασίας.

Εάν η αναγνώριση επανέλθει στο κανονικό, συνήθως δεν χρειάζεται να τροποποιήσετε τις παραμέτρους βαθμονόμησης της όρασης.

4. Βήμα τρίτο: Ελέγξτε εάν η θέση της κάμερας έχει αλλάξει

Εάν η εικόνα της κάμερας φαίνεται κανονική αλλά η θέση που εντοπίστηκε έχει μετατοπιστεί, ελέγξτε τη φυσική θέση εγκατάστασης της κάμερας.

Για παράδειγμα, ας υποθέσουμε ότι το σύστημα όρασης προηγουμένως προσδιόριζε σωστά το κέντρο συγκόλλησης, αλλά όλα τα τεμάχια εργασίας δείχνουν τώρα μια σταθερή μετατόπιση προς την ίδια κατεύθυνση.

Σε αυτήν την περίπτωση, ελέγξτε:

• Βάση στήριξης κάμερας

• Βίδες στερέωσης κάμερας

• Θέση φακού

• Θέση κεφαλής συγκόλλησης με λέιζερ

• Θέση τελικού τελεστή ρομπότ

• Θέση στερέωσης τεμαχίου εργασίας

Εάν η κάμερα έχει μετακινηθεί φυσικά, η αρχική σχέση βαθμονόμησης μπορεί να μην είναι πλέον ακριβής.

Μην αντισταθμίζετε απλώς το σφάλμα τροποποιώντας τις συντεταγμένες του ρομπότ. Διαφορετικά, το σύστημα μπορεί να γίνει πιο δύσκολο να επαναβαθμονομηθεί αργότερα.

5. Βήμα τέταρτο: Χρησιμοποιήστε ένα τυπικό τεμάχιο εργασίας για προσωρινή βαθμονόμηση

Εάν το σύστημα όρασης μπορεί να καταγράψει εικόνες και να αναγνωρίσει το τεμάχιο εργασίας κανονικά, αλλά υπάρχει μια μικρή και σταθερή απόκλιση συντεταγμένων, τυπικό τεμάχιο εργασίας ή στόχος βαθμονόμησης για τη βασική βαθμονόμηση. μπορεί να χρησιμοποιηθεί ένα

Η γενική διαδικασία είναι:

Διορθώστε τον τυπικό στόχο → Εκτελέστε οπτική αναγνώριση → Λήψη των συντεταγμένων όρασης → Συγκρίνετε τις με τις πραγματικές συντεταγμένες ρομπότ → Προσδιορίστε την απόκλιση → Εκτελέστε βαθμονόμηση σύμφωνα με τη διαδικασία του εξοπλισμού.

Για παράδειγμα, εάν το σύστημα όρασης εντοπίζει με συνέπεια το σωστό σημείο αναφοράς αλλά το ρομπότ μετακινείται σε μια θέση με μικρή σταθερή μετατόπιση, οι αποκλίσεις X και Y μπορούν να αξιολογηθούν.

Για μικρές, σταθερές αποκλίσεις, ακολουθήστε τη διαδικασία βαθμονόμησης που καθορίζει ο κατασκευαστής.

Μην αλλάζετε τυχαία παραμέτρους όρασης ή συντεταγμένες ρομπότ με βάση μόνο την εμπειρία. Τα συστήματα όρασης, οι ελεγκτές ρομπότ και οι δομές λογισμικού διαφέρουν μεταξύ των κατασκευαστών.

6. Βήμα πέμπτο: Ελέγξτε εάν ταιριάζουν οι συντεταγμένες όρασης και ρομπότ

Η διαδικασία τοποθέτησης μιας ρομποτικής μηχανής συγκόλλησης με λέιζερ περιλαμβάνει τη μετατροπή μεταξύ διαφορετικών συστημάτων συντεταγμένων.

Μια απλοποιημένη σχέση μπορεί να γίνει κατανοητή ως:

Συντεταγμένες κάμερας → Συντεταγμένες τεμαχίου εργασίας → Συντεταγμένες ρομπότ → Θέση συγκόλλησης με λέιζερ

Εάν ένα μέρος αυτής της σχέσης συντεταγμένων αλλάξει, το ρομπότ μπορεί να αναγνωρίσει σωστά το τεμάχιο εργασίας, αλλά να συγκολλήσει σε λάθος θέση.

Για παράδειγμα, εάν το σύστημα όρασης αναγνωρίζει σωστά μια ραφή συγκόλλησης αλλά το ρομπότ μετακινείται σταθερά σε θέση μετατόπισης, θα πρέπει να ελεγχθεί ο μετασχηματισμός συντεταγμένων όρασης σε ρομπότ.

Εάν ο εξοπλισμός παρέχει λειτουργία αυτόματης βαθμονόμησης, ακολουθήστε τη διαδικασία βαθμονόμησης του μηχανήματος.

Εάν η αυτόματη βαθμονόμηση δεν είναι διαθέσιμη, επαγγελματικό προσωπικό με εμπειρία στη ρομποτική και την μηχανική όραση θα πρέπει να πραγματοποιήσει τη βαθμονόμηση.

7. Βήμα έκτο: Ελέγξτε εάν οι παράμετροι της όρασης άλλαξαν κατά λάθος

Μια άλλη κοινή κατάσταση είναι:

Το υλικό όρασης λειτουργεί κανονικά, αλλά μια παράμετρος προγράμματος όρασης έχει αλλάξει.

Οι παράμετροι που ενδέχεται να επηρεαστούν περιλαμβάνουν:

• Εκθεση

• Κέρδος

• Όριο ανίχνευσης

• Περιοχή αναγνώρισης

• Ρυθμίσεις ανίχνευσης άκρων

• Παράμετροι προτύπου

• Επιλογή προγράμματος προϊόντων

Εάν το σύστημα λειτουργούσε κανονικά πριν από μια αλλαγή προϊόντος, αλλαγή βάρδιας ή προσαρμογή λογισμικού, ελέγξτε εάν τροποποιήθηκαν κάποιες ρυθμίσεις όρασης.

Για επαληθευμένα προγράμματα παραγωγής, συνιστάται η διατήρηση αντιγράφων ασφαλείας και η δημιουργία κατάλληλων αδειών πρόσβασης για την αποφυγή τυχαίων αλλαγών σε κρίσιμες παραμέτρους.

8. Γιατί πρέπει να αποφεύγετε την απλή τροποποίηση του προγράμματος συγκόλλησης ρομπότ;

Αυτό είναι ένα συνηθισμένο λάθος κατά την αντιμετώπιση προβλημάτων τοποθέτησης της όρασης.

Ας υποθέσουμε ότι το ρομπότ αρχικά συγκολλήθηκε σωστά αλλά η θέση συγκόλλησης έχει πλέον μετατοπιστεί κατά 2 mm. Ένας χειριστής μπορεί απλώς να μετακινήσει όλα τα σημεία συγκόλλησης ρομπότ κατά 2 mm.

Αυτό μπορεί να αποκαταστήσει προσωρινά τη θέση συγκόλλησης, αλλά το πραγματικό πρόβλημα μπορεί να προκαλείται από:

• Κίνηση κάμερας

• Τα δεδομένα βαθμονόμησης αλλάζουν

• Κίνηση εξαρτήματος

• Συντονίστε προβλήματα μετασχηματισμού

• Αλλάζει η θέση του τελικού τελεστή ρομπότ

Εάν η βασική αιτία δεν διορθωθεί, η τροποποίηση του προγράμματος ρομπότ μπορεί να δημιουργήσει μια ακόμη μεγαλύτερη αναντιστοιχία μεταξύ του συστήματος όρασης και του συστήματος συντεταγμένων του ρομπότ.

Μια καλύτερη προσέγγιση είναι:

Προσδιορίστε πρώτα την πηγή της απόκλισης και, στη συνέχεια, προσδιορίστε εάν το σύστημα όρασης, το εξάρτημα, η βαθμονόμηση συντεταγμένων ή το πρόγραμμα ρομπότ χρειάζεται προσαρμογή.

9. Τι πρέπει να γίνει μετά την προσωρινή αποκατάσταση της παραγωγής;

Ακόμη και αν η προσωρινή βαθμονόμηση αποκαταστήσει τη θέση συγκόλλησης, δεν συνιστάται η άμεση επιστροφή στην παραγωγή πλήρους κλίμακας.

Μια σταδιακή διαδικασία επαλήθευσης είναι καλύτερη:

Δοκιμή ενός μέρους → Συνεχής δοκιμή → Επιθεώρηση δειγμάτων → Κανονική παραγωγή

Ελεγχος:

• Ακρίβεια θέσης συγκόλλησης

• Σταθερότητα παρακολούθησης ραφής συγκόλλησης

• Εμφάνιση συγκόλλησης

• Απόκλιση συγκόλλησης

• Συνοχή τοποθέτησης τεμαχίου εργασίας

• Σταθερότητα αναγνώρισης όρασης κατά τη συνεχή λειτουργία

Εάν η τοποθέτηση παραμένει σταθερή κατά τη διάρκεια συνεχών δοκιμών, η παραγωγή μπορεί σταδιακά να επιστρέψει στο κανονικό.

10. Πότε πρέπει να αποφεύγετε να εκτελείτε μόνοι σας προσωρινή βαθμονόμηση;

Δεν πρέπει να αντιμετωπίζονται όλα τα προβλήματα όρασης από τους φορείς παραγωγής.

Η επαγγελματική τεχνική υποστήριξη συνιστάται όταν:

• Η κάμερα δεν μπορεί να συνδεθεί

• Ο ελεγκτής όρασης αναφέρει ένα σφάλμα υλικού

• Τα δεδομένα βαθμονόμησης έχουν χαθεί

• Η κάμερα ή ο φακός έχουν υποστεί σύγκρουση

• Το ρομπότ συγκρούστηκε

• Η κεφαλή συγκόλλησης με λέιζερ έχει μετακινηθεί

• Οι παράμετροι του σημείου μηδέν ή οι μηχανικές παράμετροι του ρομπότ είναι μη φυσιολογικές

• Η αναγνώριση όρασης συνεχίζει να κινείται σημαντικά

• Το μηχάνημα αναφέρει συναγερμό ασφαλείας

• Η επίδραση των αλλαγών παραμέτρων δεν μπορεί να επιβεβαιωθεί

Ειδικότερα, τα προβλήματα που αφορούν το ρομπότ, την πηγή λέιζερ, το κύκλωμα ασφαλείας ή τα κρίσιμα δεδομένα βαθμονόμησης δεν θα πρέπει να αντιμετωπίζονται μέσω προσαρμογών δοκιμής και σφάλματος απλώς και μόνο για την επανεκκίνηση της παραγωγής.

11. Πώς μπορούν να μειωθούν οι βλάβες του συστήματος Vision;

Η προληπτική συντήρηση είναι πιο αποτελεσματική από την αντιμετώπιση προβλημάτων μετά από μια αστοχία.

Καθαρίζετε τακτικά το σύστημα Vision

Καθιερώστε ένα πρόγραμμα καθαρισμού και επιθεώρησης για φακούς και προστατευτικά γυαλιά σύμφωνα με το περιβάλλον παραγωγής.

Ασφαλίστε τη δομή στήριξης της κάμερας

Ελέγχετε τακτικά τα στηρίγματα της κάμερας και τις βίδες στερέωσης για να μειώσετε τις αλλαγές θέσης που προκαλούνται από κραδασμούς.

Δημιουργία αντιγράφων ασφαλείας δεδομένων βαθμονόμησης

Δημιουργήστε αντίγραφα ασφαλείας επικυρωμένων προγραμμάτων όρασης, παραμέτρων βαθμονόμησης και προγραμμάτων ρομπότ.

Διαχείριση πρόσβασης χειριστή

Περιορίστε τις μη εξουσιοδοτημένες αλλαγές σε κρίσιμες παραμέτρους όρασης και προγράμματα ρομπότ.

Εκτελέστε τακτική επαλήθευση ακρίβειας

Χρησιμοποιήστε ένα τυπικό τεμάχιο εργασίας ή στόχο βαθμονόμησης για να επαληθεύετε περιοδικά τη σχέση μεταξύ της οπτικής αναγνώρισης και της πραγματικής θέσης του ρομπότ.

Διατήρηση αρχείων εξοπλισμού

Καταγράψτε σφάλματα όρασης, αλλαγές παραμέτρων, δραστηριότητες βαθμονόμησης και εργασίες συντήρησης για να διευκολύνετε τη μελλοντική αντιμετώπιση προβλημάτων.

12. Τι πρέπει να λάβετε υπόψη όταν επιλέγετε μια ρομποτική μηχανή συγκόλλησης με λέιζερ;

Για εφαρμογές ρομποτικής συγκόλλησης με λέιζερ που περιλαμβάνουν τοποθέτηση της όρασης, αναγνώριση ραφής συγκόλλησης ή περίπλοκες διαδρομές συγκόλλησης, το σύστημα όρασης δεν πρέπει να αντιμετωπίζεται ως ανεξάρτητη κάμερα.

Πρέπει να συνεργαστεί με το ρομπότ, την κεφαλή συγκόλλησης με λέιζερ, το σύστημα ελέγχου, το εξάρτημα εργασίας και τη διαδικασία συγκόλλησης.

Κατά την επιλογή μιας ρομποτικής μηχανής συγκόλλησης λέιζερ, οι κατασκευαστές θα πρέπει να λάβουν υπόψη:

• Μέθοδος τοποθέτησης της όρασης

• Ακρίβεια αναγνώρισης

• Μέθοδος βαθμονόμησης

• Μετασχηματισμός συντεταγμένων

• Λειτουργία λογισμικού

• Λειτουργίες συναγερμού

• Δημιουργία αντιγράφων ασφαλείας δεδομένων

• Τεχνική υποστήριξη

• Ενσωμάτωση με τη διαδικασία συγκόλλησης

Για προσαρμοσμένα έργα αυτοματισμού, η πραγματική δοκιμή τεμαχίου είναι ιδιαίτερα σημαντική πριν από την οριστικοποίηση της διαμόρφωσης του εξοπλισμού.

PDKJ Robotic Laser Welding Solutions: Αντιστοίχιση όρασης και συστημάτων συγκόλλησης στην εφαρμογή σας

Η PDKJ είναι επαγγελματίας κατασκευαστής μηχανών συγκόλλησης που παρέχει ρομποτικές μηχανές συγκόλλησης με λέιζερ και αυτοματοποιημένες λύσεις συγκόλλησης.

Με βάση τη δομή του τεμαχίου εργασίας, τη διαδρομή συγκόλλησης, τον κύκλο παραγωγής και τις απαιτήσεις αυτοματισμού, το PDKJ μπορεί να βοηθήσει στην αξιολόγηση κατάλληλων διαμορφώσεων ρομποτικής συγκόλλησης με λέιζερ και λύσεων εντοπισμού θέσης.

Πριν αγοράσουν εξοπλισμό, οι πελάτες μπορούν να παρέχουν φωτογραφίες, σχέδια ή πραγματικά δείγματα του τεμαχίου εργασίας. Το PDKJ παρέχει δωρεάν αξιολόγηση της διαδικασίας συγκόλλησης και δοκιμή δειγμάτων για την επαλήθευση της απόδοσης συγκόλλησης και της συμβατότητας του εξοπλισμού πριν από την οριστικοποίηση της λύσης.

Αξιολογώντας πρώτα το πραγματικό τεμάχιο εργασίας και επιλέγοντας το κατάλληλο ρομπότ, σύστημα συγκόλλησης λέιζερ, σύστημα όρασης και διαμόρφωση αυτοματισμού, οι κατασκευαστές μπορούν να μειώσουν τους κινδύνους επιλογής εξοπλισμού και να βελτιώσουν τη σταθερότητα της παραγωγής ρομποτικής συγκόλλησης με λέιζερ.

Εάν έχετε απαιτήσεις για μηχανή συγκόλλησης, επικοινωνήστε με την κα Zhao

E-mail: pdkj@gd-pw.com

Τστέφωνο: +86- 13631765713