ロボットレーザー溶接では、ビジョンシステムはワークの認識、溶接シームの位置決め、位置ずれの検出などの機能に一般的に使用されます。ビジョン システムの故障、位置ずれ、カメラ画像の異常、ビジョン座標とロボット座標の関係の変化などにより、ロボットが正しい溶接位置を特定できない場合があります。これにより、溶接のずれ、生産の中断、さらにはワークピースや装置の衝突が発生する可能性があります。

プロフェッショナル サービス サポートが一時的に利用できない場合は、基本的なトラブルシューティングと一時的な調整によって生産を復元できる場合があります。ただし、 一時的なキャリブレーションは主に、わずかで安定した位置ずれに対して使用する必要があります。問題がカメラ、ロボット、レーザー溶接ヘッド、コントローラー、または安全システムに関係している場合は、無許可の調整ではなく、専門の技術サポートをお勧めします。

1. ロボットレーザー溶接ビジョンシステムが故障するのはなぜですか?

一般的なロボット レーザー溶接ビジョン システムには、産業用カメラ、レンズ、光源、ビジョン ソフトウェア、通信モジュール、ロボット座標システムが含まれます。

ビジョンポジショニングの問題の一般的な原因は次のとおりです。

• カメラのレンズにゴミや油が付着している

• ワーク位置の変化

• 周囲の照明の大幅な変化

• カメラの取り付け位置が若干移動

• 不正な視覚パラメータ

• 校正データの異常

• 視覚とロボット座標の関係の変化

• コミュニケーションの問題

• カメラまたはビジョンコントローラーの障害

したがって、ビジョン システムが正しく動作しなくなった場合、最初のステップは、問題が 画像、認識プロセス、または座標系に関連しているかどうかを判断することです。.

2. ステップ 1: ビジョン システムが実際に故障したかどうかを確認する

溶接位置が突然移動した場合は、すぐにロボットプログラムを修正しないでください。まずビジョンシステムの現在のステータスを確認します。

カメラ画像を確認する

ビジョンソフトウェアまたはモニタリングインターフェースを開き、ワークが正しく表示できるかどうかを確認します。

画像が真っ黒、歪んでいる、またはカメラが接続できない場合は、座標キャリブレーションを実行せずに、まずカメラの電源と通信接続を確認してください。

レンズと保護ガラスを確認してください

レーザー溶接では、煙、粉塵、金属粒子が発生します。レンズや保護ガラスの汚れはワークの認識に影響を与える可能性があります。

機器メーカーのメンテナンス指示に従って、関連する光学コンポーネントを清掃します。

ワーク位置確認

ワークが通常の生産時と同じ位置にあるかを確認します。

治具またはワークピースの位置が変化すると、ビジョンシステムが別の位置を識別する可能性があります。

認識結果を確認する

カメラ画像は正常だが、検出された位置が正しくない場合は、視覚パラメータと座標関係のさらなる検査が必要になる場合があります。

3. ステップ 2: レンズを清掃し、認識を再度確認します

一部のビジョン位置の問題は、キャリブレーション データではなく、 カメラの視野内の汚れによって引き起こされます。.

清掃する前に、機器の安全手順に従い、関連する機器が停止していることを確認してください。

チェック：

• 産業用カメラレンズ

• 保護ガラス

• レンズ周り

• カメラ取付ブラケット

• カメラの視野内の障害物

洗浄後、同じ標準ワークを使用して再度画像認識処理を実行します。

認識が正常に戻った場合、通常は視覚調整パラメータを変更する必要はありません。

4. ステップ 3: カメラの位置が変わったかどうかを確認する

カメラ画像は正常に見えるが、検出位置がずれている場合は、 物理的なカメラの設置位置を確認してください.

たとえば、以前はビジョン システムが溶接中心を正しく識別していたが、現在はすべてのワークピースが同じ方向に一貫したオフセットを示しているとします。

この場合、次のことを確認してください。

• カメラ取付ブラケット

• カメラ固定ネジ

• レンズ位置

• レーザー溶接ヘッドの位置

• ロボットのエンドエフェクターの位置

• ワーク固定位置

カメラが物理的に移動した場合、元のキャリブレーション関係は正確ではなくなる可能性があります。

ロボットの座標を変更して誤差を単純に補正しないでください。そうしないと、後でシステムを再調整することがさらに困難になる可能性があります。

5. ステップ 4: 一時的な校正に標準ワークピースを使用する

ビジョンシステムが画像をキャプチャしてワークピースを正常に認識できるが、小さくて一貫した座標偏差がある場合は、 標準ワークピースまたはキャリブレーションターゲットを 基本的なキャリブレーションに使用できます。

一般的なプロセスは次のとおりです。

標準ターゲットを固定→視覚認識→ビジョン座標を取得→実際のロボット座標と比較→ズレを特定→設備の手順に従ってキャリブレーションを行う。

たとえば、ビジョン システムが一貫して正しい基準点を検出しているにもかかわらず、ロボットが小さな固定オフセットのある場所に移動する場合、X と Y の偏差を評価できます。

偏差が小さく安定している場合は、メーカー指定の校正手順に従ってください。

経験のみに基づいて視覚パラメータやロボットの座標をランダムに変更しないでください。 ビジョンシステムやロボットコントローラ、ソフトウェアの構造はメーカーごとに異なります。

6. ステップ 5: ビジョンとロボットの座標が一致しているかどうかを確認する

ロボット レーザー溶接機の位置決めプロセスには、異なる座標系間の変換が含まれます。

単純化された関係は次のように理解できます。

カメラ座標→ワーク座標→ロボット座標→レーザー溶接位置

この座標関係の一部が変化すると、ロボットはワークピースを正しく識別しても、間違った位置で溶接を行う可能性があります。

たとえば、ビジョン システムが溶接シームを正しく識別しているにもかかわらず、ロボットが一貫してオフセット位置に移動する場合は、ビジョンからロボットへの座標変換をチェックする必要があります。

機器に自動校正機能がある場合は、機器の校正手順に従ってください。

自動キャリブレーションが利用できない場合は、ロボット工学およびマシン ビジョンの経験を持つ専門スタッフがキャリブレーションを実行する必要があります。

7. ステップ 6: ビジョンパラメータが誤って変更されていないか確認する

もう 1 つの一般的な状況は次のとおりです。

ビジョン ハードウェアは正常に動作していますが、ビジョン プログラムのパラメータが変更されました。

影響を受ける可能性のあるパラメータは次のとおりです。

• 暴露

• 得

• 検出閾値

• 認識領域

• エッジ検出の設定

• テンプレートパラメータ

• 製品プログラムの選択

製品変更、シフト変更、ソフトウェア調整前にシステムが正常に動作していた場合は、ビジョン設定が変更されていないか確認してください。

検証済みの実稼働プログラムについては、重要なパラメータが誤って変更されることを防ぐために、バックアップを維持し、適切なアクセス許可を確立することをお勧めします。

8. ロボット溶接プログラムの単純な変更を避けるべきなのはなぜですか?

これは、ビジョンの位置に関する問題をトラブルシューティングするときによくある間違いです。

ロボットは最初は正しく溶接していましたが、溶接位置が 2 mm ずれたとします。オペレータは、ロボットのすべての溶接点を 2 mm 移動するだけで済みます。

これにより溶接位置が一時的に復元される可能性がありますが、実際の問題は次のことが原因である可能性があります。

• カメラの動き

• 校正データの変更

• 治具の動き

• 座標変換の問題

• ロボットのエンドエフェクターの位置変更

根本原因が修正されない場合、ロボット プログラムを変更すると、ビジョン システムとロボット座標系の間にさらに大きな不一致が生じる可能性があります。

より良いアプローチは次のとおりです。

まず偏差の原因を特定し、次にビジョン システム、治具、座標校正、またはロボット プログラムの調整が必要かどうかを判断します。

9. 生産を一時的に復元した後は何をすべきですか?

一時的なキャリブレーションによって溶接位置が復元されたとしても、すぐに本格的な生産に戻ることはお勧めできません。

段階的な検証プロセスの方が優れています。

単品試験→連続試験→抜き取り検査→通常生産

チェック：

• 溶接位置精度

• 溶接シームトラッキングの安定性

• 溶接外観

• 溶接偏差

• ワークの位置決めの一貫性

• 連続稼働時の視覚認識安定性

継続的なテスト中に位置が安定している場合、生産は徐々に通常に戻ることができます。

10. 一時的な校正を自分で実行することを避けるべきなのはどのような場合ですか?

すべての視覚の問題を生産オペレーターが処理する必要があるわけではありません。

次のような場合には、専門的なテクニカル サポートをお勧めします。

• カメラが接続できません

• ビジョンコントローラーがハードウェア障害を報告します

• 校正データが失われてしまいました

• カメラまたはレンズが衝突した場合

• ロボットが衝突した

• レーザー溶接ヘッドが移動しました

• ロボットの原点または機械パラメータが異常です

• 視覚認識は大幅にずれ続けている

• 機械が安全アラームを報告します

• パラメータ変更による影響は確認できない

特に、 ロボット、レーザー光源、安全回路、または重要な校正データに関連する問題は 、生産を再開するためだけに試行錯誤で調整することで対処すべきではありません。

11. ビジョン システムの故障はどのようにして減らすことができますか?

障害が発生してからのトラブルシューティングよりも、予防保守の方が効果的です。

ビジョンシステムを定期的に清掃してください

生産環境に応じてレンズや保護ガラスの洗浄・検査スケジュールを立てます。

カメラの取り付け構造を固定する

振動による位置の変化を軽減するために、カメラのブラケットと固定ネジを定期的に点検してください。

校正データのバックアップ

検証済みのビジョンプログラム、キャリブレーションパラメータ、ロボットプログラムをバックアップします。

オペレータアクセスの管理

重要なビジョンパラメータやロボットプログラムへの不正な変更を制限します。

定期的な精度検証の実施

標準ワークや校正ターゲットを使用して、視覚認識と実際のロボット位置の関係を定期的に検証します。

機器の記録を維持する

将来のトラブルシューティングを容易にするために、ビジョンの障害、パラメータの変更、校正作業、およびメンテナンス作業を記録します。

12. ロボットレーザー溶接機を選択するときは何を考慮する必要がありますか?

ビジョン位置決め、溶接シーム認識、または複雑な溶接パスを含むロボットレーザー溶接アプリケーションの場合、ビジョンシステムを独立したカメラとして扱うべきではありません。

と連携して動作する必要があります。 ロボット、レーザー溶接ヘッド、制御システム、ワーク保持具、溶接プロセス.

ロボットレーザー溶接機を選択する際、メーカーは以下を考慮する必要があります。

• ビジョンポジショニング方法

• 認識精度

• 校正方法

• 座標変換

• ソフトウェアの操作

• アラーム機能

• データのバックアップ

• テクニカルサポート

• 溶接プロセスとの統合

カスタマイズされた自動化プロジェクトの場合、装置構成を最終決定する前に、実際のワークピースのテストが特に重要です。

PDKJ ロボット レーザー溶接ソリューション: ビジョンと溶接システムをアプリケーションに適合させる

PDKJ は専門メーカーです。 溶接機の 、ロボットレーザー溶接機と自動溶接ソリューションを提供する

PDKJ は、ワークピースの構造、溶接パス、生産サイクル、自動化要件に基づいて、適切なロボット レーザー溶接構成とビジョン位置決めソリューションの評価に役立ちます。

装置を購入する前に、顧客はワークの写真、図面、または実際のサンプルを提供することができます。 PDKJ は 無料の溶接プロセス評価とサンプル テストを提供します。 、ソリューションを最終決定する前に、溶接性能と機器の互換性を検証するために、

最初に実際のワークピースを評価し、適切なロボット、レーザー溶接システム、ビジョンシステム、自動化構成を選択することで、メーカーは機器選択のリスクを軽減し、ロボットレーザー溶接生産の安定性を向上させることができます。

溶接機に関するご要望がございましたら、Zhao までご連絡ください。

電子メール: pdkj@gd-pw.com

電話: +86- 13631765713