У роботизованому лазерному зварюванні система зору зазвичай використовується для розпізнавання заготовки, позиціонування зварного шва, виявлення відхилення положення та інших функцій. Коли система зору виходить з ладу, позиціонування зміщується, зображення з камери стає ненормальним або змінюється співвідношення між координатами зору та координатами робота , робот може не визначити правильне положення для зварювання. Це може призвести до відхилення зварного шва, перерви у виробництві або навіть зіткнення заготовки та обладнання.

Якщо професійна підтримка тимчасово недоступна, базове усунення несправностей і тимчасове калібрування іноді можуть допомогти відновити продуктивність. Тим не менш, тимчасове калібрування слід в основному використовувати для незначних і стабільних відхилень позиціонування . Якщо проблема пов’язана з камерою, роботом, лазерною зварювальною головкою, контролером або системою безпеки, рекомендується професійна технічна підтримка, а не несанкціоноване налаштування.

1. Чому роботизована система зору лазерного зварювання дає збій?

Типова роботизована лазерна зварювальна система може включати промислову камеру, об’єктив, джерело освітлення, програмне забезпечення для зору, модуль зв’язку та систему координат робота.

До поширених причин проблем позиціонування зору належать:

• Пил або масляні забруднення на об’єктиві камери

• Зміни положення заготовки

• Значні зміни в навколишньому освітленні

• Незначне переміщення положення кріплення камери

• Неправильні параметри зору

• Аномальні дані калібрування

• Зміни у зв'язку між зором і координатами робота

• Проблеми спілкування

• Несправності камери або контролера зору

Тому, коли система зору перестає працювати належним чином, першим кроком має бути визначення того, чи проблема пов’язана із зображенням , процесом розпізнавання чи системою координат..

2. Крок перший: переконайтеся, що система зору справді вийшла з ладу

Якщо позиція зварювання раптово зміниться, не змінюйте негайно програму робота. Спочатку перевірте поточний стан системи зору.

Перевірте зображення камери

Відкрийте програмне забезпечення для бачення або інтерфейс моніторингу та перевірте, чи можна правильно відобразити заготовку.

Якщо зображення абсолютно чорне, спотворене або камера не може під’єднатися, спочатку перевірте джерело живлення камери та з’єднання зв’язку замість виконання калібрування координат.

Перевірте лінзи та захисне скло

Під час лазерного зварювання утворюється дим, пил і частинки металу. Забруднення лінзи або захисного скла може вплинути на розпізнавання деталі.

Очистіть відповідні оптичні компоненти відповідно до інструкцій з обслуговування виробника обладнання.

Перевірте положення заготовки

Перевірте, чи заготовка розташована так само, як під час звичайного виробництва.

Зміна положення пристосування або деталі може змусити систему зору визначити інше розташування.

Перевірте результат розпізнавання

Якщо зображення з камери нормальне, але визначене положення неправильне, може знадобитися додаткова перевірка параметрів зору та співвідношення координат.

3. Крок другий: очистіть об’єктив і ще раз перевірте розпізнавання

Деякі проблеми позиціонування зору викликані не даними калібрування, а забрудненням у полі зору камери.

Перед чищенням дотримуйтесь процедур безпеки обладнання та переконайтеся, що відповідне обладнання зупинено.

перевірити:

• Об'єктив промислової камери

• Захисне скло

• Оточення об'єктива

• Кронштейн для кріплення камери

• Перешкоди в полі зору камери

Після очищення знову запустіть процес розпізнавання зору, використовуючи ту саму стандартну деталь.

Якщо розпізнавання нормалізується, зазвичай немає потреби змінювати параметри калібрування зору.

4. Крок третій: перевірте, чи не змінилося положення камери

Якщо зображення з камери виглядає нормальним, але виявлене положення змістилося, перевірте фізичне положення встановлення камери.

Наприклад, припустімо, що система бачення раніше правильно визначила центр зварювання, але всі деталі тепер показують послідовне зміщення в одному напрямку.

У цьому випадку перевірте:

• Кронштейн для кріплення камери

• Гвинти кріплення камери

• Положення лінзи

• Положення головки лазерного зварювання

• Положення кінцевого виконавця робота

• Положення кріплення заготовки

Якщо камера фізично перемістилася, початкове співвідношення калібрування може бути неточним.

Не просто компенсуйте помилку, змінюючи координати робота. Інакше згодом може стати важче відкалібрувати систему.

5. Крок четвертий: використовуйте стандартну заготовку для тимчасового калібрування

Якщо система зору може отримувати зображення та нормально розпізнавати заготовку, але є невелике та постійне відхилення координат, стандартну заготовку або калібрувальну мішень можна використовувати для базового калібрування.

Загальний процес:

Зафіксуйте стандартну ціль → Виконайте візуальне розпізнавання → Отримайте координати зору → Порівняйте їх із фактичними координатами робота → Визначте відхилення → Виконайте калібрування відповідно до процедури обладнання.

Наприклад, якщо система зору постійно визначає правильну опорну точку, але робот рухається до місця з невеликим фіксованим зміщенням, можна оцінити відхилення X і Y.

Для невеликих стабільних відхилень дотримуйтеся процедури калібрування, зазначеної виробником.

Не змінюйте випадково параметри зору або координати робота лише на основі досвіду. Системи бачення, контролери роботів і структури програмного забезпечення відрізняються між виробниками.

6. Крок п’ятий: перевірте, чи збігаються координати зору та робота

Процес позиціонування роботизованої лазерної зварювальної машини передбачає перетворення між різними системами координат.

Спрощене відношення можна розуміти як:

Координати камери → Координати заготовки → Координати робота → Позиція лазерного зварювання

Якщо одна частина цього співвідношення координат змінюється, робот може правильно ідентифікувати заготовку, але зварюватиме не в тому місці.

Наприклад, якщо система зору правильно визначає зварювальний шов, але робот постійно переміщується до зміщеної позиції, слід перевірити перетворення координат від зору до робота.

Якщо обладнання забезпечує функцію автоматичного калібрування, виконайте процедуру калібрування машини.

Якщо автоматичне калібрування недоступне, професійний персонал з досвідом робототехніки та машинного зору повинен виконати калібрування.

7. Крок шостий: перевірте, чи параметри зору не були випадково змінені

Інша поширена ситуація:

Обладнання зору працює нормально, але параметр програми зору було змінено.

Параметри, на які потенційно впливає:

• Контакт

• посилення

• Поріг виявлення

• Регіон розпізнавання

• Налаштування визначення країв

• Параметри шаблону

• Вибір товарної програми

Якщо система працювала нормально перед зміною продукту, зміною або налаштуванням програмного забезпечення, перевірте, чи були змінені будь-які налаштування зору.

Для перевірених виробничих програм рекомендується підтримувати резервні копії та встановлювати відповідні дозволи доступу, щоб запобігти випадковим змінам критичних параметрів.

8. Чому вам слід уникати простого модифікування програми роботизованого зварювання?

Це поширена помилка під час усунення проблем із позиціонуванням зору.

Припустімо, що спочатку робот зварював правильно, але тепер положення зварювання змістилося на 2 мм. Оператор може просто перемістити всі точки зварювання робота на 2 мм.

Це може тимчасово відновити положення зварювання, але справжня проблема може бути викликана:

• Рух камери

• Зміни даних калібрування

• Рух кріплення

• Задачі на перетворення координат

• Зміна положення кінцевого елемента робота

Якщо першопричину не усунути, зміна програми робота може створити ще більшу невідповідність між системою зору та системою координат робота.

Кращий підхід:

Спочатку визначте джерело відхилення, а потім визначте, чи потребує коригування система зору, прилад, калібрування координат або програма робота.

9. Що потрібно зробити після тимчасового відновлення виробництва?

Навіть якщо тимчасове калібрування відновить положення зварювання, не рекомендується негайно повертатися до повномасштабного виробництва.

Поступовий процес перевірки краще:

Випробування однієї частини → Безперервне випробування → Перевірка зразків → Нормальне виробництво

перевірити:

• Точність положення зварювання

• Стабільність відстеження зварних швів

• Зовнішній вигляд зварного шва

• Відхилення зварного шва

• Послідовність позиціонування заготовки

• Стабільність розпізнавання зору при безперервній роботі

Якщо позиціонування залишається стабільним під час безперервного тестування, виробництво може поступово повернутися до нормального.

10. Коли вам слід уникати самостійного виконання тимчасового калібрування?

Не кожна проблема із зором повинна вирішуватися операторами виробництва.

Професійна технічна підтримка рекомендована, коли:

• Камера не може підключитися

• Контролер візуалізації повідомляє про апаратну помилку

• Дані калібрування втрачено

• Камера або об’єктив зазнали зіткнення

• Робот зіткнувся

• Лазерна зварювальна головка перемістилася

• Нульова точка або механічні параметри робота ненормальні

• Зорове розпізнавання продовжує значно погіршуватися

• Машина подає сигнал безпеки

• Вплив змін параметрів неможливо підтвердити

Зокрема, проблеми, пов’язані з роботом, лазерним джерелом, схемою безпеки або критичними даними калібрування, не слід вирішувати шляхом коригування методом проб і помилок, щоб просто перезапустити виробництво.

11. Як можна зменшити збої системи зору?

Профілактичне технічне обслуговування ефективніше, ніж усунення несправностей після того, як сталася несправність.

Регулярно очищайте систему зору

Встановіть графік очищення та перевірки лінз і захисного скла відповідно до виробничого середовища.

Закріпіть монтажну конструкцію камери

Регулярно перевіряйте кронштейни камери та кріпильні гвинти, щоб зменшити зміни положення, викликані вібрацією.

Резервне копіювання даних калібрування

Створюйте резервні копії перевірених програм зору, параметрів калібрування та програм роботів.

Керування доступом оператора

Обмежте несанкціоновані зміни критичних параметрів зору та програм робота.

Виконуйте регулярну перевірку точності

Використовуйте стандартну деталь або калібрувальну мішень, щоб періодично перевіряти зв’язок між візуальним розпізнаванням і фактичним положенням робота.

Ведіть записи про обладнання

Записуйте помилки зору, зміни параметрів, калібрування та роботи з технічного обслуговування, щоб полегшити пошук несправностей у майбутньому.

12. Що слід враховувати при виборі роботизованого лазерного зварювального апарату?

Для роботів із лазерним зварюванням, які передбачають візуальне позиціонування, розпізнавання зварних швів або складні траєкторії зварювання, систему огляду не слід розглядати як незалежну камеру.

Він повинен працювати разом із роботом, лазерною зварювальною головкою, системою керування, робочим кріпленням і процесом зварювання.

При виборі роботизованого лазерного зварювального апарату виробники повинні враховувати:

• Метод позиціонування зору

• Точність розпізнавання

• Метод калібрування

• Перетворення координат

• Робота програмного забезпечення

• Функції сигналізації

• Резервне копіювання даних

• Технічна підтримка

• Інтеграція з процесом зварювання

Для індивідуальних проектів автоматизації фактичне випробування заготовки є особливо важливим перед остаточною конфігурацією обладнання.

Рішення PDKJ для роботизованого лазерного зварювання: підбір систем візуалізації та зварювання до вашої програми

PDKJ є професійним виробником зварювальних машин, що надає роботизовані лазерні зварювальні машини та автоматизовані зварювальні рішення.

На основі структури заготовки, зварювального шляху, виробничого циклу та вимог до автоматизації PDKJ може допомогти оцінити відповідні конфігурації роботизованого лазерного зварювання та рішення позиціонування.

Перед покупкою обладнання клієнти можуть надати фотографії заготовок, креслення або реальні зразки. PDKJ надає безкоштовну оцінку зварювального процесу та випробування зразків для перевірки ефективності зварювання та сумісності обладнання перед остаточним рішенням.

Спершу оцінивши фактичну заготовку та вибравши відповідного робота, систему лазерного зварювання, систему зору та конфігурацію автоматизації, виробники можуть зменшити ризики вибору обладнання та підвищити стабільність роботизованого лазерного зварювального виробництва.

Якщо у вас є вимоги до зварювального апарату, зв’яжіться з пані Чжао

Електронна пошта: pdkj@gd-pw.com

Телефон: +86- 13631765713